[发明专利]一种足部驱动式下肢康复训练装置

说明书

本发明提供一种足部驱动式下肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。包括固定装置和驱动装置，固定装置包括小腿固定件，小腿固定件下部的后方设有足跟固定板，足跟固定板的前端向内凹陷，形成容纳足跟的容腔，容腔前部的两端分别与小腿固定件下部的两端铰接；小腿固定件的下方设置有足部固定板，足部固定板左侧或右侧通过第一铰接轴铰接有足踝连接板，第一铰接轴与足部固定板的左右侧边平行；足跟固定板与足踝连接板之间设有连接轴，连接轴的上端与足跟固定板固定，且连接轴与第一铰接轴垂直。本发明实现了踝关节在矢状面、冠状面和横断面内的运动自由度，更加符合正常人体运动，结构简单，使用舒适度高。

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，具体涉及一种足部驱动式下肢康复训练装置。

背景技术

中风和脊髓损伤是导致下肢运动功能障碍的主要原因，医学研究表明行走能力需要经过一定时间的康复训练才能逐步得以改善或恢复。目前市场上现有的康复训练机器人分为腿部驱动式和足部驱动式两大类。腿部驱动式通过将患者双腿与外骨骼机械腿捆绑固定，带动患者髋、膝关节运动。足部驱动式通过踏板带动患者双足运动，连带患者的大腿和小腿产生运动，进而使患者髋、膝关节随之转动。

现有的腿部驱动式下肢康复训练装置存在的不足之处有：1、由外骨骼机械腿带动患者双腿运动，产生较大的人机耦合力，造成患者不舒适；2、腿部驱动式使患者的双腿主要在矢状面内进行运动，没有冠状面和横断面的自由度，与正常人体运动存在差异。而现有的足部驱动式下肢康复训练装置大多存在结构较复杂等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，现有的腿部驱动式下肢康复训练装置人机耦合力大、患者的双腿没有冠状面和横断面的自由度以及装置结构较复杂的问题。

本发明采用以下技术方案解决上述技术问题：

一种足部驱动式下肢康复训练装置，包括固定装置和驱动装置，所述固定装置包括小腿固定件，从人体站立的方向从上往下看，小腿固定件下部的后方设有足跟固定板，足跟固定板的前端向内凹陷，形成容纳足跟的容腔，容腔前部的两端分别与小腿固定件下部的两端铰接；

小腿固定件的下方设置有足部固定板，足部固定板左侧或右侧通过第一铰接轴铰接有足踝连接板，第一铰接轴与足部固定板的左右侧边平行；所述足跟固定板与足踝连接板之间设有能使足跟固定板与足踝连接板发生相对转动的连接轴，连接轴的上端与足跟固定板固定，且连接轴与所述第一铰接轴垂直；

所述驱动装置包括第一滑块、支座和第二动力机构，第一滑块设置于支座上，且位于足部固定板的下方，第一滑块与足部固定板之间通过活动件连接；所述支座上设有驱动第一滑块前后滑动的第一动力机构和第一滑块的滑动导轨；所述足跟固定板连接有驱动容腔前部与小腿固定件下部发生相对转动的第二动力机构。

进一步地，所述小腿固定件为与小腿形状相匹配的筒状固定件，筒状固定件的前侧设有贯穿筒状固定件上下两端的开口，筒状固定件的后侧下方设有缺口，所述缺口的顶面位于足跟固定板上方；所述小腿固定件上还设有小腿绑带。

进一步地，所述足跟固定板为开口向前的U形件。

进一步地，所述连接轴的外部套设有足踝连接套筒，足踝连接套筒的下端与足踝连接板固定；连接轴与足踝连接套筒之间设置有轴承，轴承内圈与连接轴固定，轴承外圈与足踝连接套筒固定。

进一步地，所述活动件包括至少两组足部推杆和足部支撑杆，两组足部推杆的上端分别与足部固定板的左侧和右侧铰接，足部推杆的下端设有第二滑块，第二滑块与足部推杆通过连杆连接，连杆与足部推杆垂直；足部支撑杆的下端与第一滑块铰接，足部支撑杆上设有与所述第二滑块相配合连接的滑槽，滑槽由足部支撑杆的上端延伸至下端。

进一步地，所述第一动力机构包括电机和丝杠，丝杠穿过第一滑块，且丝杠的端部与电机连接，丝杠螺母与第一滑块固定连接。