[发明专利]一种喷药机器人的控制系统

权利要求书

1.一种喷药机器人的控制系统，其特征在于，包括主控模块，所述主控模块分别与循迹模块、喷靶检测模块、平面定位模块、喷药控制模块、行走控制模块以及上下调节机构的驱动装置连接，所述喷药机器人的多个喷头设置在所述上下调节机构上。

2.根据权利要求1所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述喷药控制模块包括多个电磁阀和电磁继电器，所述电磁阀与所述喷头一一对应连接以控制相对应喷头的流量，所述电磁继电器控制喷药系统中增压泵的启停。

3.根据权利要求1或2所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述上下调节机构的驱动装置包括升降电机和升降电机驱动器，所述升降电机驱动器与所述主控模块相对应的IO口连接。

4.根据权利要求1至3任一所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述上下调节机构还包括竖直设置的丝杆以及和丝杆配合的丝杆螺母，所述丝杆螺母通过滑块与导轨配合，所述导轨设置在导轨支架上；所述丝杆的上下两端分别与所述导轨支架的上下固定板可转动连接，所述丝杆的下端通过联轴器与升降电机连接。

5.根据权利要求4所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述多个喷头分为两组，分别设置在喷板的两端，所述喷板通过喷板连接板与所述丝杆螺母连接。

6.根据权利要求1至5任一所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述循迹模块包括前循迹模块、后循迹模块、左循迹模块和右循迹模块。

7.根据权利要求6所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述前循迹模块和所述后循迹模块分别包括七套循迹传感器；所述左循迹模块和所述右循迹模块分别包括一套循迹传感器。

8.根据权利要求1至7任一所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述喷靶检测模块包括设置在所述行走装置的底盘左右两侧的光电开关。

9.根据权利要求1至8任一所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述行走控制模块包括设置在所述机器人底盘下的四个车轮，各个车轮分别由相对应的车轮电机及车轮电机驱动器驱动，各车轮电机驱动器连接于所述主控模块相对应引脚。

10.根据权利要求1至9任一所述的喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述主控模块的主控芯片是单片机。