[发明专利]一种复合智能抓取机器人

说明书

本发明提供一种复合智能抓取机器人，涉及工业机器人技术领域，本发明包括安装底座和机械手臂，安装底座上表面开设有凹槽，凹槽内底部设置有两条导向槽，凹槽内设置有能沿两条导向槽往复运动的复合升降平台，凹槽内一侧壁上设置有带动复合升降平台运动的伸缩机构，机械手臂可拆卸的固定在复合升降平台上，机械手臂末端连接有复合抓取机构，机械手臂上端设置有带动复合抓取机构旋转的驱动机构，本发明具有结构简单、位置可调和机器人夹持力强的优点。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及复合智能抓取机器人。

背景技术

工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人得手足和大脑功能，它可以代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。

很多企业的产品在出厂前需要用纸箱包装好，然后在装车出库，传统的装车方式是人工码垛装车，要求人工搬运到停靠在站台的货车上，然后码好排齐，以保证装货数量节约运输成本，同时装车现场人员复杂，容易出现事故，且对员工身体素质要求高，目前人力费用日益提高，不适合大规模生产性企业。

但是装车过程中现有的机器人由于臂长有限，承载有限，而且末端可承载能力较低，导致夹持爪夹持力不够，导致包装箱夹持不紧稳定，容易掉落，存在安全隐患。

现有只能机器人还存在基座高度位置不可调节的缺陷。

如何解决上述技术问题成了本领域技术人员的努力方向。

实用新内容

本发明的目的在于：解决现有夹持智能化机器人的存在基座高度位置不可调节的缺陷及抓手夹持力不稳定的技术问题，本发明提供了复合智能抓取机器人。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种复合智能抓取机器人，包括安装底座和机械手臂，安装底座上表面开设有凹槽，凹槽内底部设置有两条导向槽，凹槽内设置有能沿两条导向槽往复运动的复合升降平台，凹槽内一侧壁上设置有带动复合升降平台运动的伸缩机构，机械手臂可拆卸的固定在复合升降平台上，机械手臂末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构，机械手臂上端设置有带动复合抓取机构旋转的驱动机构，所述的驱动机构为驱动电机。

进一步地，所述的复合升降平台包括底部凹槽A、设置在底部凹槽A内的剪叉式液压升降机构和设置在剪叉式液压升降机构顶部的升降平板。

进一步地，剪叉式液压升降机构包括剪叉支架和安装在剪叉支架上的多个液压缸，剪叉支架包括自上而下首尾联接的多个X型剪叉，相邻两个X型剪叉通过铰接方式连接，X型剪叉的中心点通过铰接机构连接。

进一步地，所述的机器人包括依次连接的基座、回旋座、大臂、小臂和用于安装复合抓取机构的抓取安装座，基座安装在复合升降平台上。

进一步地，所述复合抓取机构包括与驱动机构的输出轴依次连接的上连接座、下连接座和可调抓取机构，上连接座和下连接座通过螺栓组件可拆卸连接，可调抓取机构与下连接座之间连接有辅助拉紧杆。

进一步地，可调抓取机构包括顶部横板，顶部横板下表面两侧分别设置有竖直挡板A和竖直挡板B，竖直挡板A和竖直挡板B顶部之间设置有导向杆，导向杆上设置有可沿导向杆往复运动的活动夹持板，竖直挡板A上设置有带动活动夹持板移动的伸缩气缸。

进一步地，所述的安装底座底部设置有带刹车机构的移动滚轮。

本发明的有益效果如下：