[发明专利]一种复合智能抓取机器人

权利要求书

1.一种复合智能抓取机器人，包括安装底座(4)和机械手臂(2)，其特征在于，安装底座(4)上表面开设有凹槽(4-1)，凹槽(4-1)内底部设置有两条导向槽(4-1.1)，凹槽(4-1)内设置有能沿两条导向槽(4-1.1)往复运动的复合升降平台(3)，凹槽(4-1)内一侧壁上设置有带动复合升降平台(3)运动的伸缩机构(1)，机械手臂(2)可拆卸的固定在复合升降平台(3)上，机械手臂(2)末端连接有抓取尺寸可调节的复合抓取机构(7)，机械手臂(2)上端设置有带动复合抓取机构(7)旋转的驱动机构(6)。

2.根据权利要求1所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述的复合升降平台(3)包括底部凹槽A(3-1)、设置在底部凹槽A(3-1)内的剪叉式液压升降机构(3-2)和设置在剪叉式液压升降机构(3-2)顶部的升降平板(3-3)。

3.根据权利要求2所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，剪叉式液压升降机构(3-2)包括剪叉支架(3-2.2)和安装在剪叉支架(3-2.2)上的多个液压缸(3-2.1)，剪叉支架(3-2.2)包括自上而下首尾联接的多个X型剪叉，相邻两个X型剪叉通过铰接方式连接，X型剪叉的中心点通过铰接机构连接。

4.根据权利要求1所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述的机器人(2)包括依次连接的基座(2-5)、回旋座(2-1)、大臂(2-2)、小臂(2-3)和用于安装复合抓取机构(7)的抓取安装座(2-4)，基座(2-5)安装在复合升降平台(3)上。

5.根据权利要求1、2或4所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述复合抓取机构(7)包括与驱动机构(6)输出轴依次连接的上连接座(7-1)、下连接座(7-3)和可调抓取机构(7-5)，上连接座(7-1)和下连接座(7-3)通过螺栓组件(7-2)可拆卸连接，可调抓取机构(7-5)与下连接座(7-3)之间连接有辅助拉紧杆(7-4)。

6.根据权利要求5所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，可调抓取机构(7-5)包括顶部横板(7-5.1)，顶部横板(7-5.1)下表面两侧分别设置有竖直挡板A(7-5.5)和竖直挡板B(7-5.2)，竖直挡板A(7-5.5)和竖直挡板B(7-5.2)顶部之间设置有导向杆(7-5.6)，导向杆(7-5.6)上设置有可沿导向杆(7-5.6)往复运动的活动夹持板(7-5.3)，竖直挡板A(7-5.5)上设置有带动活动夹持板(7-5.3)移动的伸缩气缸(7-5.4)。

7.根据权利要求1或6所述的复合智能抓取机器人，其特征在于，所述的安装底座(4)底部设置有带刹车机构的移动滚轮(5)。