[发明专利]机器人运动控制方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了机器人运动控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：接收用户的输入指令；根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系；根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度；根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令。本发明根据输入指令在实际场景中确定目标，提升了机器人运动的场景化程度，并实现了良好的人机交互效果，提升了机器人运动控制的多样性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及机器人运动控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人的概念首先被提出时，其产品主要应用于工业领域，以替代工业流水线的人工操作。随着时代变迁和研发技术的增强，机器人逐渐被人们熟知，其形状和功能越来越贴近人们的日常生活。此外，由于处理器计算能力的增强，装载有处理器的机器人可以实现特定的功能，比如一种双足机器人在接收到用户的开始命令后，即可开始跳舞唱歌，或者一种扫地机器人在接收到命令后，开始进行扫地工作，娱乐性和实用性极佳。

但是，现今机器人进行的运动往往是通过预先编写的代码生成的，也就是说，机器人的运动过程是事先被用户指定的，并不能通过场景的变化来实时改变自身的动作。比如说，要使机器人踢球，则只能事先设定机器人踢球过程中的动作方案，并使机器人开始运动，如果临时将球放到更远的位置，那么机器人仍会按照之前设定好的动作方案继续运动，导致最终踢不到球。故现有的机器人运动控制方法无法根据场景调整自身运动状态，对不同场景的适用性低，并且通常只能接收开始和停止等几类指令，无法与实际场景结合，自由度低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了机器人运动控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中机器人的运动无法与场景结合，对不同场景的适用性低，且人机交互的自由度较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人运动控制方法，包括：

接收用户的输入指令；

根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系；

根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度；

根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人运动控制装置，包括：

接收单元，用于接收用户的输入指令；

确定单元，用于根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系；

计算单元，用于根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度；

执行单元，用于根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述机器人运动控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人运动控制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明实施例通过接收用户的输入指令，对输入指令进行分析，从而确定目标，并获取目标和机器人之间的位置关系，根据位置关系计算出目标路径和运行速度，最后按照目标路径和运行速度生成对应的运动指令，并执行运动指令，以使机器人的运动情况与用户的输入指令对应，本发明实施例通过场景识别，提升了机器人运动的场景化程度和容错率，并通过接收并分析用户的输入指令，便于用户使用多种方法使机器人运动，实现了良好的人机交互效果。

附图说明