[发明专利]机器人运动控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

接收用户的输入指令；输入指令为语音指令或文字指令；

根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系，包括：根据输入指令获取对应的数据信息，根据数据信息寻找与数据信息相关的目标，其中，基于机器人本体的摄像头寻找与数据信息相关的目标；

根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度；

根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令。

2.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述接收用户的输入指令之后，还包括：

获取所述机器人的当前状态信息，并判断所述当前状态信息是否满足所述机器人运动的条件；

若所述当前状态信息满足所述机器人运动的条件，则执行所述根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系的操作；

若所述当前状态信息不满足所述机器人运动的条件，则停止执行后续操作。

3.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度，包括：

获取室内地图；

根据所述室内地图和所述位置关系确定所述机器人的自身位置和所述目标的目标位置；

根据所述室内地图、所述位置关系、所述自身位置和所述目标位置计算出所述目标路径和所述运动速度。

4.如权利要求3所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据所述室内地图、所述位置关系、所述自身位置和所述目标位置计算出所述目标路径和所述运动速度，包括：

检测所述机器人与所述目标间的障碍物，生成障碍物位置；

根据所述室内地图、所述位置关系、所述自身位置、所述目标位置和所述障碍物位置计算出所述目标路径和所述运动速度。

5.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令，包括：

判断所述输入指令是否与预设模式相关联；

若所述输入指令与所述预设模式相关联，则根据所述预设模式更新所述运动指令，并执行更新后的所述运动指令；

若所述输入指令不与所述预设模式相关联，则执行所述运动指令。

6.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收用户的输入指令；输入指令为语音指令或文字指令；

确定单元，用于根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系，包括：根据输入指令获取对应的数据信息，根据数据信息寻找与数据信息相关的目标，其中，基于机器人本体的摄像头寻找与数据信息相关的目标；

计算单元，用于根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度；

执行单元，用于根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令。

7.如权利要求6所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述计算单元，包括：

获取单元，用于获取室内地图；

位置确定单元，用于根据所述室内地图和所述位置关系确定所述机器人的自身位置和所述目标的目标位置；

计算子单元，用于根据所述室内地图、所述位置关系、所述自身位置和所述目标位置计算出所述目标路径和所述运动速度。

8.如权利要求6所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述执行单元，包括：

判断单元，用于判断所述输入指令是否与预设模式相关联；

第一执行单元，用于若所述输入指令与所述预设模式相关联，则根据所述预设模式更新所述运动指令，并执行更新后的所述运动指令；

第二执行单元，用于若所述输入指令不与所述预设模式相关联，则执行所述运动指令。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机器人运动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述机器人运动控制方法的步骤。