[发明专利]机械手翻转装置及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机械手翻转装置，其特征在于，包括翻转驱动装置、连接法兰(20)以及机械手，所述机械手通过所述连接法兰(20)直接连接在所述翻转驱动装置上。

2.根据权利要求1所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述翻转驱动装置为气缸(10)，所述气缸(10)包括：

缸体(11)，所述缸体(11)上设置有安装腔(111)；

转动件(12)，所述转动件(12)可旋转地安装在所述缸体(11)上，所述转动件(12)具有伸出于所述缸体(11)的连接段(121)，所述连接法兰(20)安装在所述连接段(121)上；

滑块(13)，所述滑块(13)可滑动地安装在所述安装腔(111)内，且所述滑块(13)与所述转动件(12)驱动连接以驱动所述转动件(12)转动。

3.根据权利要求2所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述安装腔(111)为两个，两个所述安装腔(111)之间通过隔板(15)隔开，所述转动件(12)位于所述隔板(15)的中间位置处；

所述滑块(13)为两块，两块所述滑块(13)一一对应地安装在所述安装腔(111)内，且两块所述滑块(13)的滑动方向相反。

4.根据权利要求2所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述转动件(12)垂直于所述滑块(13)，所述转动件(12)上设置有从动部，所述滑块(13)上设置有与所述从动部驱动连接的主动部。

5.根据权利要求4所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述主动部为设置在所述滑块(13)上的第一齿条(131)，所述第一齿条(131)沿所述滑块(13)的长度方向延伸，所述从动部为设置在所述转动件(12)外周的第二齿条(122)。

6.根据权利要求2所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述缸体(11)上设置有安装孔(14)，所述转动件(12)通过轴承(16)安装在所述安装孔(14)内。

7.根据权利要求2所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述安装腔(111)的第一端设置有用于调节所述滑块(13)的行程的调节器(17)。

8.根据权利要求7所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述调节器(17)包括挡板(171)和调节杆(172)，所述挡板(171)螺接在所述安装腔(111)端部，所述调节杆(172)固定安装在所述挡板(171)上。

9.根据权利要求1所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述连接法兰(20)为L形法兰。

10.根据权利要求2所述的机械手翻转装置，其特征在于，所述机械手翻转装置还包括传感器和控制器，所述传感器用于检测所述机械手的位置，所述控制器与所述传感器通讯连接，所述控制器接收所述传感器的信号控制所述气缸(10)开闭。

11.一种机器人，包括机械手翻转装置，其特征在于，所述机械手翻转装置为权利要求1至10中任一项所述的机械手翻转装置。