[发明专利]一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置

说明书

本发明提供一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置，该控制方法包括：智能设备获取机器人的预设动作帧对应的舵机的编号以及参数；接收对预设动作帧进行镜像处理的指令，根据指令对预设动作帧对应的舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理；将镜像处理后的参数保存到与预设动作帧对应的第一动作对称的第二动作的动作帧中。通过上述方式，大幅简化机器人的镜像操作中动作帧调整的难度，并提高镜像操作的准确性和效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置。

背景技术

随着科学技术的发展以及人们生活水平的提高，机器人已经逐渐进入人们的生活，为人类提供各种人性化服务。

为满足各式需求，机器人需要编辑大量的动作，由于大部分机器人是左右对称的结构，在编辑设计其动作的时候会出现需要编辑左右对称动作的情况。例如在编辑动作的时候，一个挥手的动作需要由几个动作帧组成。当需要编辑或调整一个动作帧时，需要编辑每一个舵机的角度数值。现有技术在编辑机器人动作时，普遍在编辑对称动作时，先编辑其中一侧，再手动把每一个舵机数值复制到对称侧里。当编辑多个对称动作或复杂的对称动作时，手动找对应舵机编辑、复制黏贴的方式效率非常低，并极易出现错误。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提供一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置，通过对预设动作回读并镜像的方式，实现对智能设备的镜像操作。

为解决上述问题，本发明提供一种机器人的控制方法，该方法包括：智能设备获取机器人的预设动作帧对应的舵机的编号以及参数；接收对预设动作帧进行镜像处理的指令，根据指令对预设动作帧对应的舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理；将镜像处理后的参数保存到与预设动作帧对应的第一动作对称的第二动作的动作帧中。

其中，接收对预设动作帧进行镜像处理的指令，根据指令对预设动作帧对应的舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理的具体步骤包括：根据接收到的第一指令对预设动作帧对应的舵机的参数进行调整，并保存调整后的参数；接收对本次调整进行镜像处理的第二指令，根据第二指令对舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理。

其中，根据第二指令对舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理的步骤包括：将调整后的参数对称处理后添加到舵机的位置对称的舵机的参数中，并保存在预设动作帧对应的第一动作对称的第二动作的动作帧中。

其中，将调整后的参数对称处理后添加到舵机的位置对称的舵机的参数中的具体步骤包括：将舵机的位置对称的舵机的阈值减去调整后的参数，得到对称处理后舵机的位置对称的舵机的参数；其中，位置对称的舵机的型号相同。

其中，接收对预设动作帧进行镜像处理的指令，根据指令对预设动作帧对应的舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理的步骤具体包括：接收对预设动作帧进行镜像处理的指令；将调整后的参数对称处理后添加到舵机的位置对称的舵机的参数中，并将处理后的舵机参数保存到新动作对应的动作帧中。

其中，阈值为舵机的最大旋转角度。

其中，舵机的参数包括舵机旋转角度。

智能设备获取机器人的预设动作帧对应的舵机的编号以及参数的步骤之前还包括：对机器人所有的舵机进行编号，并对相互对称的舵机的编号进行登记存储。

为解决上述问题，本发明还提供一种智能设备，智能设备包括耦接的存储器、通信电路以及处理器，通信电路用于传输指令；存储器用于存储处理器执行的计算机程序以及在执行计算机程序时所产生的中间数据；处理器执行计算机程序时，实现上述任一的控制方法。

为解决上述问题，本发明还提供一种具有存储功能的装置，用于存储可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序用于执行上述的控制方法。