[发明专利]一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆避让方法和装置，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：获取对路况的探测结果；在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；向至少一个周边车辆发送所述避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。本发明通过识别道路状况，能够判断道路是否能够满足会车，并且当道路不能满足会车时，提供了一种自动协商机制，从而使得会车的车辆之间通过协商方式实现了车辆的避让。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。

无人驾驶车辆避让存在两种场景，一是驾驶错误导致可能的正面碰撞或追尾，另一种原因是由于道路本身没有足够的宽度以至于不能满足双方车辆的会车或道路上存在障碍物导致原有的道路变窄导致不能会车。

由于无人驾驶技术的发展目前还在实验阶段，并没有投入使用。且现有技术中，大多数的无人驾驶技术都是假定车道宽度足够的情况下，研究如何防止车辆发生碰撞的问题。

然而在实际应用中，很多道路会存在后者问题。例如在中国很多城市存在一些道路本身宽度不足以容纳对向行驶的两辆汽车，或者道路宽度足够，但是停车占道较多，无法容纳并行两辆车。当出现这种问题时，现有的无人驾驶车辆的避让技术将不能解决此类问题。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是解决无人驾驶车辆与有人驾驶车辆或无人驾驶车辆会车时，由于道路宽度不够无法实现避让的技术问题。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种无人驾驶车辆避让方法，包括：获取对路况的探测结果；在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；向至少一个周边车辆发送所述避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。

可选地，所述获取对路况的探测结果还包括：

获取周边车辆的行驶方向和身份识别数据；

基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。

可选地，所述预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1或者L1-C1-C2≥2*S1+S2；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距，S2为障碍物宽度。

可选地，所述身份识别数据为车牌号码或预定的唯一识别码。

可选地，所述身份识别数据的载体为车牌、二维码、RFID标签中的一个或多个。

可选地，所述方法还包括：

获取会车的实况信息；

根据所述实况信息调整所述避让规则；

将调整后的避让规则发送给所述至少一个周边车辆。

可选地，所述实况信息为传感器采集数据和/或周边车辆反馈信息。

可选地，所述周边车辆反馈信息包括第二避让规则。

可选地，所述获取周边车辆的行驶方向，包括：

接收周边车辆所广播的其自身行驶方向；或通过当前车速与相对行驶速度的比较结果得到周边车辆的行驶方向。