[发明专利]具备搬出加工后零件的机器人的加工系统及零件搬出方法有效
| 申请号： | 201810069744.7 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108356586B | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 河边真之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04;B23Q7/14 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 金成哲;王莉莉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 把持部 加工机 搬出 机器人 旋转驱动部 凹状壁部 加工系统 控制装置 加工 控制机器人 把持零件 零件供给 加工液 把持 移动 | ||
1.一种加工系统，具备：边向零件供给加工液边对上述零件进行加工的加工机；设置于上述加工机外并从上述加工机搬出加工后的上述零件的机器人；控制上述机器人的控制装置；以及设于上述加工机外并对上述零件的搬出路径进行划定的凹状壁部，上述加工系统的特征在于，
上述机器人具有把持上述零件的把持部和使上述把持部旋转的旋转驱动部，
上述控制装置使把持有上述加工后的零件的上述把持部边由上述旋转驱动部在上述凹状壁部的内侧旋转边沿上述搬出路径移动。
2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，
在上述凹状壁部的内部设置仅使上述加工液通过的内壁部，上述凹状壁部容纳通过上述内壁部后的上述加工液。
3.根据权利要求1或2所述的加工系统，其特征在于，
上述机器人是多关节机器人，上述旋转驱动部使用使该多关节机器人的腕部的关节轴旋转的马达。
4.一种零件搬出方法，在加工机内边向零件供给加工液边对上述零件进行加工，之后使用设置于上述加工机外的机器人从上述加工机搬出加工后的上述零件，
上述零件搬出方法的特征在于，
在上述加工机外设有对上述零件的搬出路径进行划定的凹状壁部，
利用上述机器人，边使上述加工后的零件在上述凹状壁部的内侧旋转边沿上述搬出路径移动，从而使附着于上述加工后的零件的上述加工液或上述加工液以及加工屑在上述凹状壁部内飞散。
5.根据权利要求4所述的零件搬出方法，其特征在于，
在上述凹状壁部的内部设置仅使上述加工液通过的内壁部，上述凹状壁部容纳通过上述内壁部后的上述加工液。
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