[发明专利]成像卫星搜索陆地移动目标的方法及装置

权利要求书

1.一种成像卫星搜索陆地移动目标的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

确定待搜索陆地移动目标在预定搜索周期内的活动区域，并将所述活动区域进行网格划分，得到若干个待观测网格；所述活动区域为待搜索陆地移动目标在预定搜索周期内最大活动范围；为每个所述待观测网格设置目标存在概率；依据成像卫星过境所述活动区域时星下线轨迹以及成像卫星携带的传感器属性将成像卫星的观测范围划分若干观测条带；

对每个所述观测条带，在观测之前根据各观测条带所覆盖的待观测网格及每个所述待观测网格的目标存在概率计算各个所述观测条带的第一不确定度；

根据成像卫星携带的遥感器的目标发现概率、虚警概率、每个待观测网格的目标存在概率以及预置的观测结果，利用第一概率更新规则分别对所述观测条带上的每个所述待观测网格进行目标存在概率更新；

根据各观测条带覆盖的待观测网格及由预置的观测结果更新后的所述待观测网格中目标存在概率计算各观测条带的期望不确定度，结合各所述观测条带的第一不确定度求得各所述观测条带的第一不确定度与期望不确定度的差值；

选择第一不确定度与期望不确定度差值最大的所述观测条带作为本次成像卫星过境所述活动区域时搜索的观测条带，并生成相应的指令上注到对应的成像卫星上；

在观测后根据观测结果利用第一概率更新规则更新待搜索陆地移动目标在各待观测网格的概率分布，并依据此概率分布指导成像卫星资源下次过境活动区域进行搜索时观测条带的选取；

其中，所述第一概率更新规则包括：

①若待观测网格i处于本次成像卫星过境所述活动区域时搜索的观测条带且处于所述活动区域内的固定道路上，且在待观测网格i中发现目标，则

其中k表示成像卫星资源第k次过境所述活动区域进行搜索，设成像卫星在搜索周期内对所述活动区域有N次过境搜索机会；p′_i(k)为根据预置的观测结果采用第一概率更新规则更新得到的待观测网格i中的待搜索陆地移动目标存在概率；p_i(k)为成像卫星第k次过境观测前，待搜索陆地移动目标在待观测网格i的目标存在概率；p_d为成像卫星携带的遥感器的发现概率；p_f为成像卫星携带的遥感器的虚警概率；

②若待观测网格i处于本次成像卫星过境时搜索的观测条带且处于所述活动区域内的固定道路上，在待观测网格i中未发现目标，则：

③若待观测网格i不处于本次成像卫星过境时搜索的观测条带但处于所述活动区域内的固定道路上，则：

p′_i(k)＝p_i(k),i＝1,2,…,M,k＝1,2,…N

④对所有不处于所述活动区域内固定道路上的待观测网格，设置待观测陆地移动目标存在概率为0，且在观测过程中不再更新；

在根据预置的观测结果进行概率更新后，采用如下方法计算各观测条带第一不确定度与期望不确定度之间的差值：

首先对成像卫星第k次过境活动区域进行搜索时，获取本次搜索各所述观测条带在观测之前根据各观测条带所覆盖的待观测网格中目标存在概率计算各个待观测网格i的第一不确定度

若在观测条带内包含的待观测网格i中发现目标，其待观测网格i的不确定度为：

若在观测条带内包含的待观测网格i中未发现目标，则待观测网格i的不确定度为：

则所述观测条带的期望不确定度为：

式中表示成像卫星第k次过境搜索时，在待观测的网格i中未发现目标的概率；表示卫星第k次过境搜索时，在观测的待观测网格i中发现目标的概率；

则所述观测条带的第一不确定度与期望不确定度之间的差值为：

对于不在道路上的待观测网格，因其目标存在概率为0，且不随观测结果更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为每个所述待观测网格设置目标存在概率包括：

在确定预定搜索周期内待搜索陆地移动目标活动区域后，确定所述活动区域内的固定道路，待搜索陆地移动目标只能在所述活动区域内固定道路上行驶，对处于所述固定道路上的待观测网格进行编号1～M，并设置各待观测网格目标存在概率为1/M，对于不在所述固定道路上的待观测网格设置目标存在概率为0。