[发明专利]带机械手的两轮视觉机器人

权利要求书

1.一种带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：包括自平衡运动平台、控制主板、激光测距模块(3)、陀螺仪、摄像头模块(4)和机械臂模块，所述激光测距模块(3)位于所述自平衡运动平台上，与所述控制主板双向连接，用于在控制主板的控制下对物体进行定位；所述摄像头模块(4)位于所述平台上，与所述控制主板双向连接，用于在控制主板的控制下对物体进行图像采集；所述陀螺仪位于所述平台上，与所述控制主板双向连接，用于测量所述运动平台的倾角和倾角速度；所述运动平台和机械臂模块上设置有驱动机构，所述驱动机构受控于所述控制主板，控制主板用于根据激光测距模块(3)、陀螺仪以及摄像头模块(4)采集的信息控制所述运动平台以及机械臂模块进行动作。

2.如权利要求1所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：所述自平衡运动平台包括两个车轮(1)、两个车轮驱动电机(2)、底板(5)和载板(6)，所述底板(5)位于下侧，载板(6)位于上侧，底板(5)与载板(6)之间通过连接柱(14)连接到一起，所述车轮驱动电机(2)固定在所述底板(5)的下表面，两个车轮(1)对称的设置于所述电机的两侧，且所述电机的动力输出端与所述车轮(1)的轴心连接，所述电机的控制端与所述控制主板的控制输出端连接，用于在所述控制主板的控制下进行动作。

3.如权利要求2所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：所述控制主板设置在底板(5)的上表面；所述机械手臂模块设置在载板(6)的上表面；所述激光测距模块(3)设置在所述自平衡运动平台正前方中间偏下位置，并通过连接板与所述底板(5)的下表面固定，激光测距模块(3)的中心与被测物体的中心在同一水平面上；所述摄像头模块(4)设置在激光测距模块(3)的正上方，并通过连接板与所述底板(5)固定连接。

4.如权利要求1所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：所述机械臂模块包括第一机械臂(7)、第二机械臂(8)、机械臂驱动模块、舵机(13)以及机械手(9)，所述第一机械臂(7)的下端与所述自平衡运动平台，所述第一机械臂(7)的上端可转动的连接有驱动轴(15)，所述第二机械臂(8)的一端与所述驱动轴(15)固定连接，机械臂驱动模块固定在所述第一机械臂(7)上，且所述机械臂驱动模块的动力输出端与所述驱动轴(15)连接，用于驱动所述驱动轴(15)转动，驱动轴(15)再带动所述第二机械臂(8)动作，所述舵机(13)固定在所述第二机械臂(8)上，舵机(13)的动力输出端与所述机械手(9)连接，所述舵机(13)用于驱动所述机械手(9)实现夹紧或松开，所述机械臂驱动模块以及舵机(13)的控制端与所述控制主板的控制输出端连接。

5.如权利要求4所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：所述机械臂驱动模块包括机械臂驱动电机(11)、同步带(12)和同步带轮(16)，所述机械臂驱动电机(11)固定在所述第一机械臂(7)上，所述机械臂驱动电机(11)的动力输出端上设置有主动轮(10)，所述同步带轮(16)的轴心与所述驱动轴(15)固定连接，所述同步带轮(16)与所述主动轮(10)之间通过所述同步带(12)进行连接和传动。

6.如权利要求4所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：第一机械臂(7)包括下连接部(71)、中连接部(72)以及上连接部(73)，所述下连接部(71)的一端与所述运动平台固定连接，所述下连接部(71)的上端与所述中连接部(72)的下端固定连接，所述中连接部(72)的上端与所述上连接部(73)的下端连接，所述下连接部(71)和上连接部(73)竖直设置，所述中连接部(72)与竖直方向呈45°角。

7.如权利要求1所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：所述机器人还包括短距离无线传输模块，所述短距离无线传输模块与所述控制主板双向连接，用于与移动终端进行数据交互。

8.如权利要求7所述的带机械手的两轮视觉机器人，其特征在于：所述短距离无线传输模块包括蓝牙模块或WIFI模块。