[发明专利]一种半潜式海洋剖面观测智能机器人

权利要求书

1.一种半潜式海洋剖面观测智能机器人，其特征在于：主要包括浮筒（3）、水下载体（2）两部分；

浮筒（3）设有频闪灯（31）、定位和通信天线，浮筒（3）通过固定杆（6）与水下载体（2）相连；

水下载体（2）分为前中后三部分，前部设有避碰声纳（1）、高度计（4）；

中部设有深度计（7）、电池舱（5）、控制舱（9）、剖面观测模块，所述的剖面观测模块包括观测传感器（14）、传动与计数器（15）、电机（16）、传感器锁紧套（17）、绞车（18）、滑轮锁（19）、铠装缆（25），观测传感器（14）通过铠装缆（25）与绞车（18）相连，绞车（18）由电机（16）驱动，传动与计数器（15）控制观测传感器（14）下放深度，传感器锁紧套（17）与滑轮锁（19）对观测传感器（14）进行固定；

后部设有推进模块。

2.按照权利要求1所述的半潜式智能机器人，其特征在于：推进模块包括推进电机（20）、螺旋桨（21）、方向舵电机（22）、方向舵（23）、垂直安定板（24），螺旋桨（21）通过磁耦合与推进电机（20）相连，方向舵（23）安装在垂直安定板（24）上面，通过方向舵电机（22）控制方向舵角。

3.按照权利要求1所述的半潜式智能机器人，其特征在于：所述的控制舱（9）包括无线电模块（10）、蓝牙模块（11）、卫星模块（12）、主控计算机（13）。

4.按照权利要求3所述的半潜式智能机器人，其特征在于：所述的避碰声纳（1）与控制舱（9）相连，避碰声纳（1）的观测数据经过控制舱（9）内的主控计算机（13）处理，调节螺旋桨（21）的转速和改变方向舵（23）的舵角，实现智能避碰。

5.按照权利要求1的半潜式智能机器人，其特征在于：所述的定位和通信天线包括GPS天线（29）、卫星天线（28）、无线电天线（30），通过馈线穿过固定杆（6）与控制舱（9）相连。

6.按照权利要求3所述的半潜式智能机器人，其特征在于：所述的观测传感器（14）的观测数据通过控制舱（9）内的蓝牙模块（11）传输至控制舱内并进行保存，控制舱（9）内的主控计算机（13）控制剖面观测模块实现观测传感器（14）在不同的深度进行观测。

7.按照权利要求1所述的半潜式智能机器人，其特征在于：所述电池舱（5）经过电压转换后通过接插件分别为避碰声纳（1）、高度计（4）、深度计（6）、绞车电机（16）、螺旋桨电机（20）、方向舵电机（22）、控制舱（9）供电。

8.按照权利要求1所述的半潜式智能机器人，其特征在于：进一步设有配重模块（8）。