[发明专利]用于自动驾驶车辆中的基于乘员对车辆运动的反应的适应性运动规划的方法和系统

说明书

本示教涉及用于自动驾驶车辆的自动运动规划的方法、系统、介质和实施方式。获得关于以当前车辆运动运行的自动驾驶车辆的当前位置的信息，其中，该信息将用于推定自动驾驶车辆基于当前位置的运行性能。经由一种以上介质类型的、一个以上的传感器，获得传感器数据。基于传感器数据，推定车辆中存在的乘员关于当前车辆运动的反应。基于关于当前位置的信息和乘员对当前车辆运动的反应，执行运动规划。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年12月28日提交的美国专利申请15/857,000和2017年12月18日提交的美国专利申请15/845,337的优先权，并且与2017年12月18日提交的美国专利申请15/845,173、2017年12月18日提交的美国专利申请15/845,294、2017年12月18日提交的美国专利申请15/845,423相关，其整体内容并入此处作为参考。

技术领域

本示教一般涉及自动驾驶。具体而言，本示教涉及自动驾驶中的规划和控制。

背景技术

随着人工智能(AI)近来的技术进步，出现了在不同应用领域中应用AI的浪潮。这包括自动驾驶领域，在该领域中，规划和控制是必不可少的。如图1(现有技术)所示，自动驾驶模块110包括规划模块120和车辆控制模块130。如图2所示，规划可包括路径规划、运动规划或行为规划。路径规划指的是基于特定的考虑来规划从原点到目的地的路径的工作。

运动规划一般可指规划车辆的运动以实现特定效果的工作。例如，车辆的运动可以以符合交通规则(例如速度限制)或安全(不沿着非之字形(zig zag)轨线行驶)的方式来规划。于是，运动规划是确定车辆需要做出何种运动来实现该目的。行为规划一般指规划在不同情况下车辆应当如何表现的工作，例如，在经过十字路口时的车辆行为、待在车道内或沿车道行驶的车辆行为、或是在转弯时的车辆行为。例如，在超过前方缓慢移动的车辆时，可以规划特定的车辆行为。行为规划和运动规划可能是相关的，例如，规划的车辆行为可能需要翻译为运动，以便实现该行为。

图1所示的车辆控制130可涉及多种方面的控制。如图3所示，车辆控制可涉及：例如，针对道路特有的控制，针对运动特有的控制，针对质量(mass)特有的控制，针对几何结构特有的控制，针对空气动力特有的控制，以及针对轮胎特有的控制。

图1中的周围环境信息可用于车辆规划。传统而言，周围环境信息100包括例如车辆的当前位置、预定目的地、和/或交通信息。例如，使用这样的周围环境信息，传统的规划模块120可设计从当前位置到目的地的路径的规划。路径规划中使用的已知标准可包括例如最短距离、最短时间、使用高速公路(highways)、使用地方道路、交通量等等。这样的标准可以基于已知的信息来应用，这些已知信息例如为各个路段的距离、与道路相关联的已知的交通量模式等等。

规划模块120也可执行运动规划，传统而言，运动规划基于例如用于状态空间的快速遍历随机树(RRT)或用于环境建模的马尔可夫决策过程(MDP)。规划模块120可基于所规划的路径/运动来生成将要馈送给车辆控制模块130的规划数据，使得车辆控制模块130可运行为以所规划的方式来控制车辆。为了使车辆运动以执行该规划，于是，车辆控制模块130可以生成控制信号140，该信号可以被发送到车辆的不同部分，以实现所规划的车辆运动。按照传统，车辆控制基于通用车辆运动学模型和/或不同类型的反馈控制器来执行。