[发明专利]用于自动驾驶车辆中的基于乘员对车辆运动的反应的适应性运动规划的方法和系统

权利要求书

1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于自动驾驶车辆的运动规划，其包含：

获得关于以当前车辆运动运行的自动驾驶车辆的当前位置的信息，其中，该信息将用于推定自动驾驶车辆基于当前位置的运行性能；

经由一个以上的传感器，获得一种以上的介质类型的传感器数据；

基于传感器数据，推定自动驾驶车辆中存在的乘员关于当前车辆运动的反应；以及

基于关于当前位置的信息和乘员对当前车辆运动的反应，执行对于自动驾驶车辆的运动规划。

2.根据权利要求1的方法，其中，关于当前位置的信息包含自身觉知性能参数。

3.根据权利要求2的方法，其中，自身觉知性能参数包括内在性能参数和外在性能参数，内在性能参数具体指定限制自动驾驶车辆的运行性能的自动驾驶车辆内部的状况，外在性能参数具体指定限制自动驾驶车辆的运行性能的自动驾驶车辆外部的状况。

4.根据权利要求2的方法，其中，自身觉知性能参数被动态更新，以反映自动车辆当前所关联的场景。

5.根据权利要求1的方法，其中，乘员的反应通过以下来推定：

基于传感器数据，获得与乘员相关联的至少一个特征；

获得反应线索，其包括以下中的至少一者：

基于所述至少一个特征中的某些视觉特征的、基于视觉的反应线索，以及

基于所述至少一个特征中的某些听觉特征的、基于听觉的反应线索；以及

基于乘员的反应线索，确定乘员对当前车辆运动的反应。

6.根据权利要求1的方法，其中，乘员对车辆运动的反应进一步基于以下中的至少一者受到评估：明确的陈述，基于所述至少一个特征推理出的乘员的情绪状态，以及它们的组合。

7.根据权利要求1的方法，其中，运动规划基于乘员偏好被进一步执行，乘员偏好是基于与乘员有关的场景的、并且是基于以下中的至少一者推理的：

已知的计划事件；

具有所指示紧急性的事件；以及

关于乘员的特定信息。

8.一种机器可读的非暂时性介质，其上记录有用于自动驾驶车辆的路径规划的数据，其中，该数据一旦被机器读取，使得机器执行：

获得关于以当前车辆运动运行的自动驾驶车辆的当前位置的信息，其中，该信息将用于推定自动驾驶车辆基于当前位置的运行性能；

经由一个以上的传感器，获得一种以上的介质类型的传感器数据；

基于传感器数据，推定自动驾驶车辆中存在的乘员关于当前车辆运动的反应；以及

基于关于当前位置的信息和乘员对当前车辆运动的反应，执行对于自动驾驶车辆的运动规划。

9.根据权利要求8的介质，其中，关于当前位置的信息包含自身觉知性能参数。

10.根据权利要求9的介质，其中，自身觉知性能参数包括内在性能参数和外在性能参数，内在性能参数具体指定限制自动驾驶车辆的运行性能的自动驾驶车辆内部的状况，外在性能参数具体指定限制自动驾驶车辆的运行性能的自动驾驶车辆外部的状况。

11.根据权利要求9的介质，其中，自身觉知性能参数被动态更新，以反映自动车辆当前所关联的场景。

12.根据权利要求8的介质，其中，乘员的反应通过以下来推定：

基于传感器数据，获得与乘员相关联的至少一个特征；

获得反应线索，其包括以下中的至少一者：

基于所述至少一个特征中的某些视觉特征的、基于视觉的反应线索，以及

基于所述至少一个特征中的某些听觉特征的、基于听觉的反应线索；以及

基于乘员的反应线索，确定乘员对当前车辆运动的反应。