[发明专利]物体探测装置

说明书

本发明涉及物体探测装置。物体检测装置应用于具备测距传感器(10)和车载相机(20)的车辆，上述测距传感器(10)通过向车辆(50)的周围发送探查波并接收该探查波的反射波来对到该车辆的周围存在的物体的距离进行计测，上述车载相机(20)拍摄上述车辆的周围，上述物体检测装置具备：图像获取部，获取由上述车载相机拍摄到的拍摄图像；判定部，判定基于上述拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过上述测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体；灵敏度控制部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，增大上述测距传感器对物体探测的灵敏度；以及车辆控制部，以上述规定物体作为对象物体来实施车辆控制。

相关申请的交叉引用

本申请基于2016年10月27日申请的日本申请号2016－210555号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及对车辆的周围存在的物体进行探测的物体探测装置。

背景技术

以往，提出一种在车辆上搭载超声波传感器等测距传感器，对车辆周围存在的前行车辆、行人、障碍物等物体进行探测，并基于该物体的探测结果来实施使制动装置工作等车辆控制的系统。

例如，超声波传感器发送探查波并且接收与该探查波对应的反射波。而且，通过基于该反射波来获取到物体的距离从而探测物体。该情况下，探测到物体后，例如对反射波的反射强度设定探测阈值，通过控制这样的物体探测的灵敏度，从而实现适当的物体探测(例如，专利文献1)。

专利文献1:国际公开第2011/145141号

然而，在实际的测距传感器的物体探测中，根据物体的不同，有时难以进行通过反射波的探测，起因于此，有可能给基于物体的探测结果所实施的车辆控制带来影响。例如停车位内的车轮闸、分隔空间的金属丝网、绳索、自行车等本来能够成为车辆控制的对象，但反射波的反射强度较弱，根据超声波传感器的输出难以探测为物体。因此，不能对这样的物体进行车辆控制，有时会产生不良状况。

发明内容

本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供能够适当地探测成为车辆控制的对象的物体的物体探测装置。

本公开应用于具备测距传感器和车载相机的车辆，上述测距传感器通过向上述车辆的周围发送探查波并接收该探查波的反射波来对到该车辆的周围存在的物体的距离进行计测，上述车载相机拍摄上述车辆的周围，其中，上述物体探测装置具备：图像获取部，获取由上述车载相机拍摄到的拍摄图像；判定部，判定基于上述拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过上述测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体；灵敏度控制部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，增大上述测距传感器对物体探测的灵敏度；以及车辆控制部，以上述规定物体作为对象物体来实施车辆控制。

物体探测的灵敏越高，则越容易探测未成为车辆控制的对象的物体，也成为实施驾驶辅助时的不必要工作的原因。另一面，在物体探测的灵敏度不那么高的状况中，可能发生虽然是在每次的车辆控制中想要探测的物体但却未被探测的情况。

对于这一点，在上述结构中，判定基于车载相机的拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体，并在判定为包含该规定物体的情况下增大测距传感器对物体探测的灵敏度。而且，以规定物体作为对象物体，基于测距传感器的输出来实施车辆控制。该情况下，基于拍摄图像来判定规定物体，并增大物体探测的灵敏度，由此可以基于测距传感器的输出来探测规定物体。即，通过进行使用了车载相机的拍摄图像的物体识别，并实施基于测距传感器的输出的物体探测，能够探测难以探测的物体。由此，能够适当地实施针对物体的车辆控制。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示车辆的物体探测系统的示意结构的图。