[发明专利]用于汽车的行驶动力学控制的方法和设备

说明书

本发明涉及用于汽车(50)的行驶动力学控制的方法，其中为驶过规划的轨迹(7)，通过具有由预控制器(3)和控制器(4)组成的两个自由度的控制回路(2)控制行驶动力学的调节变量(10)，其中控制回路(2)附加地具有迭代学习控制器(5)，方法包括如下重复循环的步骤：借助分类装置(6)将规划的轨迹(7)分类；基于分类从数据库(12)调取用于迭代学习控制器(5)的调节变量历程；在驶过规划的轨迹(7)时借助存储器(8)记录控制回路(2)的控制误差(11)和/或控制器(4)的调节变量；基于所记录的控制误差(11)和/或所记录的控制器(4)的调节变量调整迭代学习控制器(5)的调节变量历程。本发明涉及所属的设备(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于汽车的行驶动力学控制的方法和设备。

背景技术

现代的汽车具有多个辅助系统，所述辅助系统在驾驶员驾驶汽车时支持驾驶员，诸如距离辅助、驻车辅助或轨迹保持辅助。用于实现汽车的半自动或全自动行驶的系统也越来越多。

为了控制这种半自动或全自动的行驶，可以使用控制回路来控制汽车的行驶动力学，其中通过根据规定控制至少一个调节变量而以受控方式驶过预先给定的轨迹。这种行驶动力学控制器具有用于汽车的固定的模型和固定的参数组。

但在现实中该模型的参数波动并且很少精确地与实际的真实参数一致。此外，模型由近似值构成并且因此是不精确的。目前为止，尝试改进行驶动力学控制，方法是，通过观测器、卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器或无迹卡尔曼滤波器来估计具有最大影响的模型参数，所述影响例如为汽车的质量或摩擦值。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，实现一种用于汽车的行驶动力学控制的方法和设备，其中改进了行驶动力学控制。

根据本发明，上述技术问题通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求10的特征的设备来解决。本发明的有利的构造由从属权利要求中得到。

特别地，提供一种用于汽车的行驶动力学控制的方法，其中为了驶过规划的轨迹，通过具有两个自由度的控制回路控制行驶动力学的调节变量，两个自由度由预控制器和控制器组成，其中控制回路附加地具有迭代学习控制器，所述方法包括如下重复循环的步骤：借助分类装置将规划的轨迹分类；基于分类从数据库调取用于迭代学习控制器的调节变量历程；在驶过规划的轨迹时借助存储器记录控制回路的控制误差和/或控制器的调节变量；基于所记录的控制误差和/或所记录的控制器的调节变量调整迭代学习控制器的调节变量历程。

此外，本发明实现一种用于汽车的行驶动力学控制的设备，所述设备包括：用于控制行驶动力学的调节变量以驶过规划的轨迹的具有两个自由度的控制回路，两个自由度由预控制器和控制器组成，其中控制回路附加地具有迭代学习控制器；用于将规划的轨迹分类的分类装置，其中控制回路设计为基于分类从数据库调取用于迭代学习控制器的调节变量历程；存储器，其中存储器设计为在驶过规划的轨迹时记录控制回路的控制误差和/或控制器的调节变量，并且其中迭代学习控制器还设计为基于所记录的控制误差和/或所记录的调节变量调整调节变量历程。

规划的轨迹的分类基于规划的轨迹的表征性特征来进行。这种表征性特征可以例如是几何特征，例如特定的弯曲或特定的弯曲半径等。因此，类别以抽象方式描述了特定类型的轨迹，而不必针对该类型存储具体的轨迹数据。在此方面，也使用了“聚类(Cluster)”的概念。这种聚类包括对象，在此情况中包括具有类似的特征的轨迹。分类意味着将规划的轨迹与聚类相关联，使得概念“类别”和“聚类”在此同义地使用。

在数据库内为类别或聚类分别存储用于迭代学习控制器的调节变量历程。该调节变量历程根据规划的轨迹的分类被调取，且在驶过规划的轨迹时相应地被迭代学习控制器实现。