[发明专利]摄像头标定方法和终端

说明书

本文公开一种摄像头标定方法和终端。方法包括：通过摄像头获取包含标识物的至少两个标定图像，所述标识物包括多个目标特征；根据所述多个目标特征中每个目标特征分别在第一标定图像与模板图像中的坐标信息，确定摄像头参数；根据所述摄像头参数和至少一个目标特征在所述模板图像中的坐标信息，确定所述至少一个目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息；如果所述至少一个目标特征中存在第一目标特征在所述第二标定图像中的实际坐标信息与所述映射坐标信息之间的距离大于第一阈值，则根据所述至少一个目标特征中除所述第一目标特征外的其他目标特征，更新所述摄像头参数。通过上述方式，能够提升所得到的摄像头参数的精确度。

技术领域

本申请涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种摄像头标定方法和终端。

背景技术

当前增强现实(Augmented Reality，AR)技术是在虚拟现实的基础上发展起来的新技术。是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，将虚拟的信息应用到真实世界，并将计算机生成的虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到真实场景中，从而实现对现实的增强。

在应用AR技术时，由于每个终端的摄像头的参数不同，为了获得更好的叠加效果，需要对终端的摄像头进行标定。对摄像头进行标定是指为确定真实场景中空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立摄像头成像的几何模型，建立摄像头成像的几何模型的过程，即是对摄像头进行标定。对摄像头进行标定能够得到摄像头参数。摄像头参数可以包括内参、畸变参数和外参。摄像头参数的精度直接影响了虚拟信息的叠加显示效果。如果标定结果的精度较低，则虚拟信息叠加至真实场景的显示效果较差。

由此，如何提升摄像头参数的精确度成为本领域技术人员积极研究的课题。

发明内容

本申请实施例提供了一种摄像头标定方法和终端。能够提升所得到的摄像头参数的精确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种摄像头标定方法，该方法可以包括：通过摄像头获取包含标识物的至少两个标定图像，所述标识物包括多个目标特征；根据所述多个目标特征中每个目标特征分别在第一标定图像与模板图像中的坐标信息，确定摄像头参数；根据所述摄像头参数和至少一个目标特征在所述模板图像中的坐标信息，确定所述至少一个目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息；如果所述至少一个目标特征中存在第一目标特征在所述第二标定图像中的实际坐标信息与所述映射坐标信息之间的距离大于第一阈值，则根据所述至少一个目标特征中除所述第一目标特征外的其他目标特征，更新所述摄像头参数。

第二方面，本申请实施例提供了一种终端，该终端具有实现上述方法实际中用户终端行为的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，以及存储在所述存储器上可供所述处理器调用并执行的计算机程序，所述处理器能够调用所述计算机程序以执行第一方面的任意一个方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本申请实施例中，通过摄像头获取包含标识物的至少两个标定图像，并根据标识物包括的多个目标特征中每个目标特征分别在第一标定图像与模板图像中的坐标信息，确定摄像头参数。进一步的，可以根据确定的摄像头参数和至少一个目标特征在模板图像中的坐标信息，可以确定至少一个目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息，通过判断至少一个目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息与实际坐标信息之间的距离，可以确定出映射误差较大的目标特征。如果确定出至少一个目标特征中第一目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息与实际坐标信息之间的距离大于第一阈值，则可以根据除第一目标特征外的其他目标特征来更新摄像头参数，从而提升了摄像头标定后得到的摄像头参数的准确度。

附图说明