[发明专利]摄像头标定方法和终端

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：

通过摄像头获取包含标识物的至少两个标定图像，所述标识物包括多个目标特征；

根据所述多个目标特征中每个目标特征分别在第一标定图像与模板图像中的坐标信息的映射关系，确定摄像头参数；

根据所述摄像头参数和至少一个目标特征在所述模板图像中的坐标信息，确定所述至少一个目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息；

如果所述至少一个目标特征中存在第一目标特征在所述第二标定图像中的实际坐标信息与所述映射坐标信息之间的距离大于第一阈值，则根据所述至少一个目标特征中除所述第一目标特征外的其他目标特征，更新所述摄像头参数。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述通过摄像头获取包含标识物的至少两个标定图像，包括：

通过摄像头获取包含标识物的图像序列；

从所述图像序列中提取至少两个标定图像。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述通过摄像头获取包含标识物的图像序列，包括：

当通过摄像头获取到包含标识物的图像时，判断配置有所述摄像头的终端所处状态是否满足预设条件；

若为是，将所述图像添加至所述图像序列。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述预设条件包括：

通过所述终端的陀螺仪获取的角速度小于第二阈值，且通过所述终端的加速度计获取的加速度小于第三阈值。

5.如权利要求2-4任一项所述方法，其特征在于，所述从所述图像序列中提取至少两个标定图像，包括：

将所述图像序列按照时间段划分为多个图像序列组；

根据每个图像序列组中每个图像包含的标识物中的目标特征的数量，对所述每个图像序列组中的图像进行排序，以得到排序结果；

根据所述排序结果，从所述每个图像序列组中选取至少一个图像作为标定图像。

6.如权利要求2-4任一项所述方法，其特征在于，所述通过摄像头获取包含标识物的图像序列之后，所述方法还包括：

通过摄像头对所述标识物进行拍摄，以得到所述模板图像；

所述从所述图像序列中提取至少两个标定图像，包括：

确定所述图像序列中每个图像的获取时间以及所述模板图像的拍摄时间；

根据所述每个图像的获取时间与所述模板图像的拍摄时间的远近关系，从所述图像序列中选取至少两个图像作为标定图像，其中，选取的频次与所述远近关系相关。

7.如权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

根据目标特征的重要程度，从所述多个目标特征中选取出所述至少一个目标特征。

8.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一阈值是预配置的，或者，所述第一阈值是基于所述至少一个目标特征中的每个目标特征在所述第二标定图像上的实际坐标信息与映射坐标信息之间的距离确定的。

9.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述计算机程序以执行以下步骤：

通过摄像头获取包含标识物的至少两个标定图像，所述标识物包括多个目标特征；

根据所述多个目标特征中每个目标特征分别在第一标定图像与模板图像中的坐标信息的映射关系，确定摄像头参数；

根据所述摄像头参数和至少一个目标特征在所述模板图像中的坐标信息，确定所述至少一个目标特征在第二标定图像中的映射坐标信息；

如果所述至少一个目标特征中存在第一目标特征在所述第二标定图像中的实际坐标信息与所述映射坐标信息之间的距离大于第一阈值，则根据所述至少一个目标特征中除所述第一目标特征外的其他目标特征，更新所述摄像头参数。