[发明专利]移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自主机器人，该自主机器人包括：

主体，该主体联接到至少一个轮；

电机，该电机通过使所述至少一个轮旋转来使所述主体在区域内移动；

存储器，该存储器存储与所检测的障碍物有关的信息或与所述主体的移动历史有关的信息中的至少一个，

电池，该电池向所述电机供电；

传感器，该传感器检测与存在于所述区域内的障碍物有关的信息；以及

控制器，该控制器：

当所述电池的剩余电量下降至基准电量以下时，控制所述电机使所述自主机器人朝向充电座移动；

在所述电机使所述自主机器人朝向所述充电座移动的同时，控制所述电机，使得所述主体沿着限定所述区域的墙壁行进；

在所述电机使所述自主机器人朝向所述充电座移动的同时，确定所述主体的移动路径何时在所述区域的规定部分内形成闭环；

当确定所述主体的所述移动路径在所述区域的所述规定部分内形成闭环时，控制所述电机，使得所述主体停止沿着所述墙壁行进并且所述主体移出所述区域的所述规定部分之外，

在由所述主体的所述移动路径形成闭环的同时，基于所述主体在所述区域的所述规定部分内的旋转方向来设定用于使所述主体移出所述区域的所述规定部分之外的退离路径，

其中，所述控制器还配置为：

基于所述传感器所检测的与障碍物有关的信息来设定用于使所述主体移出所述区域的所述规定部分之外的退离路径，

当所述障碍物存在于由所述主体的所述移动路径形成的闭环内时，控制所述电机，使得所述主体与所述障碍物间隔开预定距离，

当所述障碍物存在于由所述主体的所述移动路径形成的闭环外侧时，控制所述电机使所述主体朝着所述主体进入所述区域的所述规定部分的位置移动。

2.根据权利要求1所述的自主机器人，该自主机器人还包括设置在所述电机中的编码器以检测所述主体的旋转角度，其中，所述控制器：

在所述主体进入所述区域的所述规定部分之后，当所述主体旋转时使用所述编码器参考规定方向检测所述主体的旋转角度，

通过使用当所述主体旋转时参考规定方向检测的旋转角度来计算所述主体相对于所述规定方向的累积旋转角度，并且

当所述累积旋转角度超过预设基准总角度值时，确定所述主体的所述移动路径形成闭环。

3.根据权利要求1所述的自主机器人，其中，当所述障碍物存在于由所述主体的所述移动路径形成的闭环外侧时，所述控制器还控制所述电机，使得所述主体通过沿着所述主体进入所述区域的所述规定部分的路径后退来退离所述区域的所述规定部分。

4.根据权利要求1所述的自主机器人，其中，在所述主体已退离所述区域的所述规定部分之后，所述控制器控制所述电机使所述主体再次沿着墙壁移动。

5.根据权利要求1所述的自主机器人，该自主机器人还包括显示器，当所述主体的所述移动路径形成闭环时该显示器输出与所述自主机器人有关的状态信息。