[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制方法，以本车辆的横向位置相对于本车辆行驶的车道的划分线或前行车辆为规定的位置的方式控制本车辆的行驶，使从开始控制本车辆的行驶起直至经过规定时间为止的行驶的控制量比经过了规定时间后的行驶的控制量小。

技术领域

本发明涉及行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有通过将转向扭矩等施加给转向力传递系统，进行使本车辆追随前方车道的自动转向的装置(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2001－039325号公报

发明所要解决的技术问题

但是，存在如下问题，在从手动转向刚刚切换为自动转向后，将通常的控制量施加给转向力传递系统时，转向控制会急剧地开始，会给驾驶员带来不适感。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而创建的，其目的在于，提供一种在开始车辆的横向位置的控制时减轻对驾驶员施加的不适感的行驶控制方法及行驶控制装置。

用于解决问题的技术方案

本发明一方面提供一种行驶控制方法，为行驶装置的行驶控制方法，可切换自动驾驶模式和手动驾驶模式，该自动驾驶模式为以本车辆的横向位置相对于本车辆行驶的车道的划分线或在车道上的本车辆的前方行驶的前行车辆为规定的位置的方式控制本车辆的行驶的驾驶模式，该手动驾驶模式为不控制本车辆的行驶的驾驶模式，其中，在从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的情况下，计算出为了使本车辆的横向位置相对于划分线成为规定位置所需要的转向角目标值，运算为了使实际的转向角与转向角目标值一致所需要的转向扭矩目标值，通过调整与转向扭矩目标值相乘的增益，调整实际的转向扭矩，根据从切换到自动驾驶模式起的经过时间，使增益增大。

发明效果

根据本发明，提供一种在开始车辆的横向位置的控制时减轻对驾驶员施加的不适感的行驶控制方法及行驶控制装置。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的行驶控制系统1的构成的块图；

图2是表示图1的行驶控制装置100的处理动作之一例的流程图；

图3是表示图2的车道保持控制(S07)的详细顺序的流程图。

具体实施方式

参照附图说明实施方式。在附图的记载中，对于同一部分标注同一符号并省略说明。

参照图1说明本发明实施方式的行驶控制系统1的构成。行驶控制系统1具备：车辆驱动控制器3、发动机控制器5、前方摄像机7、通信单元9、GPS接收机11、前方雷达15、车速传感器17、驾驶辅助切换开关18。另外，行驶控制系统1具备：驾驶辅助控制器19、显示器21、扬声器23、转向促动器25。行驶控制系统1搭载于本车辆，在本车辆上装备有相对于自适应巡航控制等本车辆前方的前行车辆追随行驶的系统。