[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置有效
| 申请号： | 201780041581.5 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN109415060B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张劲松 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行驶 控制 方法 装置 | ||
1.一种行驶控制方法，为行驶装置的行驶控制方法，可切换自动驾驶模式和手动驾驶模式，该自动驾驶模式为以本车辆的横向位置相对于所述本车辆行驶的车道为规定的位置的方式，控制所述本车辆的行驶的驾驶模式，该手动驾驶模式为不控制所述本车辆的行驶的驾驶模式，其特征在于，
在从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换的情况下，
计算出为了使所述本车辆的横向位置相对于所述车道成为规定位置所需要的转向角目标值，
运算为了使实际的转向角与所述转向角目标值一致所需要的控制目标值，
通过调整与所述控制目标值相乘的增益值，调整实际的控制量，并且，
判断所述本车辆从所述车道的脱离，
在判断为所述本车辆不脱离所述车道的情况下，使从切换到所述自动驾驶模式起直至经过规定时间为止的所述增益值比经过了所述规定时间后的所述增益值小，
在判断为所述本车辆脱离所述车道的情况下，将从切换到所述自动驾驶模式起直至经过规定时间为止的所述增益值设定为经过了所述规定时间后的所述增益值。
2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，
在从切换到所述自动驾驶模式起直至经过规定时间为止的期间，判断为所述本车辆脱离所述车道的情况下，
利用经过了所述规定时间后的所述行驶的控制量，执行为了使所述本车辆维持所述车道所需要的行驶的控制，
将执行了所述本车辆为了维持所述车道所需要的行驶的控制后的所述行驶的控制量设为，经过所述规定时间为止的所述行驶的控制量。
3.一种行驶控制装置，可切换自动驾驶模式和手动驾驶模式，该自动驾驶模式为以本车辆的横向位置相对于所述本车辆行驶的车道为规定的位置的方式控制所述本车辆的行驶的驾驶模式，该手动驾驶模式为不控制所述本车辆的行驶的驾驶模式，其特征在于，
在从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换的情况下，
计算出为了使所述本车辆的横向位置相对于所述车道成为规定位置所需要的转向角目标值，
运算为了使实际的转向角与所述转向角目标值一致所需要的控制目标值，
通过调整与所述控制目标值相乘的增益值，调整实际的控制量，并且，
判断所述本车辆从所述车道的脱离，
在判断为所述本车辆不脱离所述车道的情况下，使从切换到所述自动驾驶模式起直至经过规定时间为止的所述增益值比经过了所述规定时间后的所述增益值小，
在判断为所述本车辆脱离所述车道的情况下，将从切换到所述自动驾驶模式起直至经过规定时间为止的所述增益值设定为经过了所述规定时间后的所述增益值。
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