[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制方法及行驶控制装置，在本发明的行驶控制方法中，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于车道的车道线处于规定位置，若检测到本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。

技术领域

本发明涉及对本车辆行驶的车道进行识别，以本车辆相对于车道的车道线位于规定位置的方式控制本车辆的行驶的行驶控制方法及其装置。

背景技术

目前，在专利文献1中公开有对位于道路左右的行车路线标识进行识别而进行行驶辅助的车辆行驶辅助装置。在专利文献1的车辆行驶辅助装置中，若由于道路的分岔而使左右行车路线标识的间隔变宽，则以沿车辆的行驶预定道路延伸的行车路线标识为基准进行行驶辅助。

专利文献1：(日本)特开2009－214786号公报

但是，例如在一般道路的右转车道或高速公路的出口车道等，车道宽幅沿着行驶预定道路扩大。即，在右转车道或高速公路的出口车道的跟前，与路崖的边界线或道路的中央线等实线沿着行驶预定道路拓宽而使车道宽幅扩大。因此，在上述现有的车辆行驶辅助装置中，若在一般道路的右转车道或高速公路的出口道路的跟前，车道宽幅扩大，则根据变宽的实线来进行行驶辅助，在右转车道的话，则将车辆向右侧引导，在出口车道的话，则将车辆向左侧引导。其结果，具有不能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制的问题点。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述问题而设立的，其目的在于提供一种行驶控制方法及其装置，例如在一般道路的右转车道或高速公路的出口等那样地车道宽幅扩大的道路中，能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制。

为了解决上述课题，本发明一方面的行驶控制方法及其装置，若判断为本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线控制本车辆的行驶。

根据本发明，在车道宽幅扩大的道路中，位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制。

附图说明

图1是表示具有本发明一实施方式的行驶控制装置的行驶控制系统的构成的框图；

图2是表示本发明一实施方式的行驶控制装置进行的行驶控制处理的处理顺序的流程图；

图3是用于说明本发明一实施方式的行驶控制装置进行的行驶控制方法的图。

标记说明

1：行驶控制系统

3：车辆驱动控制器

5：发动机控制器

7：摄像头

9：通信单元

11：GPS受信机

13：导航装置

15：雷达

17：车速传感器

19：驾驶辅助控制器

21：制动促动器

25：转向促动器

100：行驶控制装置

110：车道线识别部

130：行驶控制部

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明的一实施方式进行说明。

[行驶控制系统的构成]