[发明专利]基于地图数据密度和导航特征密度的自动化车辆传感器选择

说明书

一种适于由自动化车辆使用的导航系统(10)包括：第一传感器(22)、第二传感器(36)、数字地图(44)以及控制器(46)。数字地图(44)包括优先由第一传感器技术(34)检测的导航特征(42)的第一数据组(48)以及优先由第二传感器技术(40)检测的导航特征(42)的第二数据组(50)。控制器(46)分别使用第一和第二传感器(20)来确定主车辆(12)在数字地图(44)上的第一和第二位置。控制器(46)基于第一数据密度(64)与第二数据密度(66)的比较来选择第一和第二位置中的一者来导航主车辆(12)。替代地，控制器(46)分别确定由第一和第二传感器(20)检测到的导航特征(42)的第一特征密度(92)和第二特征密度(94)，并且基于第一特征密度(92)和第二特征密度(94)的比较来选择第一位置(52)和第二位置(54)中的一者用于来导航主车辆(12)。

技术领域

本公开总体上涉及导航自动化车辆，并且更具体地涉及选择多个传感器中的哪一个用于导航自动化车辆，其中该选择基于数字地图中的数据密度和/或由传感器检测到的导航特征的特征密度。

背景技术

使用各种传感器(例如，相机、雷达、激光雷达)导航、控制或以其他方式操作自动化车辆(主车辆)是已知的。还建议使用这种传感器来确定主车辆在数字地图上的位置。然而，各种传感器技术中的每一种对于检测各种类型的导航特征都具有优点和缺点，因此如果由不同传感器确定的数字地图上的位置与彼此不重合，和/或可能与使用全球定位系统(GPS)所确定的位置不重合，则会产生不确定性。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种可用于导航自动化车辆的数字地图。数字地图包括第一数据组和第二数据组，该第一数据组由被表征为优先由第一传感器技术检测的导航特征组成，该第二数据组由被表征为优先由不同于第一传感器技术的第二传感器技术检测的导航特征组成。

在另一个实施例中，提供了一种适于由自动化车辆使用的导航系统。该系统包括第一传感器、第二传感器、数字地图和控制器。第一传感器用于确定第一导航特征相对于主车辆的第一相对位置，所述第一传感器被表征为基于第一传感器技术。第二传感器用于确定第二导航特征相对于主车辆的第二相对位置，所述第二传感器的被表征为基于不同于第一传感器技术的第二传感器技术。数字地图包括第一数据组和第二数据组，该第一数据组由被表征为优先由第一传感器技术检测的导航特征组成，第二数据组由被表征为优先由第二传感器技术检测的导航特征组成。控制器与第一传感器、第二传感器以及数字地图通信。控制器被配置为基于由第一传感器指示的第一导航特征的第一相对位置来确定主车辆在数字地图上的第一位置。靠近第一位置的数字地图的第一数据组由第一数据密度来表征。控制器进一步被配置为基于由第二传感器指示的第二导航特征的第二相对位置来确定主车辆在数字地图上的第二位置。靠近第二位置的数字地图的第二数据组由第二数据密度来表征。控制器还进一步被配置为基于第一数据密度与第二数据密度的比较来选择第一位置和第二位置中的一者用于导航主车辆。

在又一个实施例中，提供了一种用于由自动化车辆使用的导航系统。该系统包括第一传感器、第二传感器、数字地图和控制器。第一传感器用于确定第一导航特征相对于主车辆的第一相对位置，所述第一传感器被表征为基于第一传感器技术。第二传感器用于确定第二导航特征相对于主车辆的第二相对位置，所述第二传感器的被表征为基于不同于第一传感器技术的第二传感器技术。数字地图包括第一数据组和第二数据组，第一数据组由被表征为优先由第一传感器技术检测的导航特征组成，第二数据组由被表征为优先由第二传感器技术检测的导航特征组成。控制器与第一传感器、第二传感器以及数字地图通信。控制器被配置为基于由第一传感器指示的第一导航特征的第一相对位置来确定主车辆在数字地图上的第一位置，并且确定由第一传感器检测到的导航特征的第一特征密度。控制器进一步被配置为基于由第二传感器指示的第二导航特征的第二相对位置来确定主车辆在数字地图上的第二位置，并且确定由第二传感器检测到的导航特征的第二特征密度。控制器还进一步被配置为基于第一特征密度与第二特征密度的比较来选择第一位置和第二位置中的一者用于导航主车辆。