[发明专利]摄像装置

说明书

本发明提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。本发明的特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由上述图像获取部获取的图像推算上述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测的上述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由上述车辆行为获取部获取的行为信息与由上述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，检测上述车辆行为传感器的异常。

技术领域

本发明涉及装载于车辆、能够掌握车辆的行为的摄像装置。

背景技术

在现有车辆中，车速传感器、转向传感器、横摆角速度(旋转角速度)传感器等测量车辆内部的状态、表示行为的传感器作为车辆行为传感器被普遍广泛利用。由于存在从这些车辆行为传感器获得的车辆行为信息中存在相关性的情况，所以已知有在任一车辆行为传感器发生问题的情况时、使用来自其它车辆行为传感器的信息对发生问题的情况的传感器进行补足的技术。

例如，在日本特开平11-59461号公报中，记载有在横摆角速度传感器变得异常的情况下，根据由检测轮速的速度传感器求取的左右的轮速之差(即，左右车轮的单位时间的移动距离之差)计算横摆角速度以代替的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-208939号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是存在如下问题，即，存在使用左右轮速之差不能反映安装于车轮的轮胎与路面的打滑，在如日本特开平11-59461号公报那样以轮速的速度传感器替代横摆角速度传感器时，不能计算实际的横摆角速度的情况。

特别是在轮胎与路面的摩擦系数变小的环境下打滑量变大，利用作为替代方式的轮速的速度传感器求得的横摆角速度与实际的横摆角速度的误差会增大。因此存在如下问题，即，如果将以替代方式获取的信息直接利用于例如车辆的轨道预测，则存在得到错误的轨道预测结果的情况，存在不能在用于事先基于轨道预测结果进行预测以避免冲突和脱轨的驾驶辅助和自动驾驶中获得充分的效果的情况。

本发明的目的在于提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。

用于解决课题的方法

本发明是为了达到上述的目的而完成的，其特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由上述图像获取部获取的图像推算上述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测到的上述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由上述车辆行为获取部获取的行为信息与由上述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，检测上述车辆行为传感器的异常。

发明效果

根据本发明，能够提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。

上述以外的问题、结构和效果能够通过以下的实施方式的说明而明了。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1的摄像装置的结构的框图。

图2是表示捕捉到2个静止物体时的静止物体与车辆的位置关系的图。

图3是表示图1所示的车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108的处理之一例的流程图。

图4是表示利用图1所示的车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108的诊断结果的、车辆控制方法决定部109的处理之一例的流程图。

图5是表示本发明的实施例2的摄像装置的结构的框图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施例的摄像装置进行详细说明。