[发明专利]路径生成装置

说明书

为了使得在存在障碍物的周围设定障碍物区域而不生成路径、且使得对作业区域设定的路径能够避开障碍物区域而高效地进行作业，作为能够生成可在田地(H)内进行自律行驶以及作业的路径的路径生成装置的、自律行驶作业车辆(1)的控制部(30)、或能够与该控制部(30)进行通信的远程操作装置(112)的控制部(130)能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中，生成在所述田地(H)中进行作业的作业路径(Ra)；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径(Ra)但能够生成用于行驶的行驶路径(Rb)，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地(H)内且禁止行驶；以及第4区域，在该第4区域中不生成作业路径(Ra)但能够生成用于行驶的行驶路径(Rb)，该第4区域设定于第3区域的周围。

技术领域

本发明涉及在利用作业车辆进行作业的作业区域内存在障碍物的情况下的行驶/作业路径的生成装置。

背景技术

当前，公知有如下技术，即，在拖拉机上设置位置检测单元和方位检测单元，进行使拖拉机在田地内行驶而对角落的位置进行检测的、所谓的示教行驶，由此对田地的作业路径进行设定。(例如，参照专利文献1)。

专利文献

专利文献1：日本特开平10-66405号公报

发明内容

在所述技术中，没有考虑在田地内存在的电线杆、石头、树木等障碍物。因此，如果以避开障碍物的方式设定作业路径，则有可能会在障碍物周围出现较大的未作业地部分、或者无人作业车辆和有人作业车辆在障碍物周围在较长的路径上进行不必要的行驶。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，提供一种路径生成装置，该路径生成装置以如下方式进行设定，即，在存在障碍物的周围设定障碍物区域而不生成路径，并且使得对作业区域设定的路径避开障碍物区域而能够高效地进行作业。

本发明所要解决的课题如上所述，下面对用于解决该课题的方法进行说明。

即，本发明是一种路径生成装置，其具备能够生成可在田地内进行自律行驶以及作业的路径的控制部，其中，所述控制部能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中生成在所述田地中进行作业的作业路径；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地内且禁止行驶；第4区域，在该第4区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第4区域设定于所述第3区域的周围。

在本发明中，所述控制部能够在所述第1区域中设定将所述第4区域和第2区域连接起来、且不生成作业路径的第5区域。

在本发明中，所述控制部能够在所述第1区域中除了所述第3区域、第4区域、第5区域以外的剩余区域生成作业路径。

在本发明中，所述控制部将所述第5区域设定为与在第1区域中生成的作业路径平行。

在本发明中，所述控制部在将第3区域设定于所述第1区域内的情况下，将构成第3区域的至少一条边设定为与构成第1区域的特定的边大致平行。

本发明涉及一种路径生成装置，其具备能够生成可在田地内进行自律行驶以及作业的路径的控制部，其中，所述控制部能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中生成在所述田地中进行作业的作业路径；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地内且禁止行驶；第4区域，在该第4区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第4区域设定于所述第3区域的周围，并且，在第2区域和第4区域重叠的情况下，所述控制部能够将第4区域设定为包含于第2区域。