[发明专利]路径生成装置

权利要求书

1.一种路径生成装置，其具备能够生成可在田地内进行自律行驶以及作业的路径的控制部，

所述路径生成装置的特征在于，

所述控制部能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中生成在所述田地中进行作业的作业路径；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地内且禁止行驶；第4区域，在该第4区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第4区域设定于所述第3区域的周围。

2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其特征在于，

所述控制部能够在所述第1区域中设定将所述第4区域和第2区域连接起来、且不生成作业路径的第5区域。

3.根据权利要求1所述的路径生成装置，其特征在于，

所述控制部能够在所述第1区域中除了所述第3区域、第4区域、第5区域以外的剩余区域中生成作业路径。

4.根据权利要求2或3所述的路径生成装置，其特征在于，

所述控制部将所述第5区域设定为与在第1区域中生成的作业路径平行。

5.根据权利要求1所述的路径生成装置，其特征在于，

所述控制部在将第3区域设定于所述第1区域内的情况下，将构成第3区域的至少一条边设定为与构成第1区域的特定的边大致平行。

6.一种路径生成装置，其具备能够生成可在田地内进行自律行驶以及作业的路径的控制部，

所述路径生成装置的特征在于，

所述控制部能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中生成在所述田地中进行作业的作业路径；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地内且禁止行驶；第4区域，在该第4区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第4区域设定于所述第3区域的周围，并且，在第2区域和第4区域重叠的情况下，所述控制部能够将第4区域设定为包含于第2区域。

7.一种路径生成装置，其具备能够生成可在田地内进行自律行驶以及作业的路径的控制部，

所述路径生成装置的特征在于，

所述控制部能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中生成在所述田地中进行作业的作业路径；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地内且禁止行驶；第4区域，在该第4区域中不生成作业路径但能够生成用于行驶的行驶路径，该第4区域设定于所述第3区域的周围，并且，在第2区域和第4区域隔着小于规定幅度的第6区域而对置的情况下，所述控制部能够将第4区域以及第6区域设定为包含于第2区域。

8.根据权利要求6或7所述的路径生成装置，其特征在于，

所述控制部在所述田地内存在多个第3区域以及第4区域的情况下，在第4区域彼此隔着小于规定幅度的第7区域而对置的情况下，能够将第7区域设定为包含于任一个第4区域。