[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序

说明书

车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；各车道速度确定部，其确定与在所述本车辆行驶的本车道上行驶的车辆相关的第一车速、以及与在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上行驶的所述周边车辆相关的第二车速；目标位置设定部，其基于所述第一车速与所述第二车速的比较结果，在所述车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；以及控制部，其使所述本车辆向所述目标位置进行车道变更。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。

本申请基于在2016年2月12日申请的日本国特愿2016-024827号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近些年，关于通过本车辆与周边车辆的相对关系而在行驶时自动地进行车道变更的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种行驶控制装置，其取得包括车辆行驶的道路的各车道的车辆密度的交通状态，使车辆向车道中的车辆密度高的车道进行车道变更，并对向车辆密度高的车道进行车道变更后的车辆以车辆密度越接近临界密度越难以缩短车间距离的方式进行行驶控制(例如参照专利文献1)。另外，已知有一种车辆位置关系显示装置，其检测车辆正行驶的道路上的位置，进行检测出的车辆的位置的信息的车车间通信，从通过车车间通信接收到的同一道路上的在自动行驶行车道上行驶中的其他车的位置信息中识别正在本车的附近自动行驶的车辆的队列中的最后尾的车辆，并显示该识别出的最后尾的车辆与本车的相对的位置关系(例如参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2010-36862号

专利文献2：日本国特开平10-103982号

发明的概要

发明要解决的课题

然而，以往，有时不能基于车道变更目的地的车道的状况而适当地设定车道变更的目标位置。

发明内容

本发明的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够适当地设定车道变更的目标位置的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；各车道速度确定部，其确定与在所述本车辆行驶的本车道上行驶的车辆相关的第一车速、以及与在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上行驶的所述周边车辆相关的第二车速；目标位置设定部，其基于所述第一车速与所述第二车速的比较结果，在所述车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；以及控制部，其使所述本车辆向所述目标位置进行车道变更。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述目标位置设定部在所述本车辆的侧方设定第一目标位置，所述车辆控制装置还具备判定所述本车辆是否能够向所述第一目标位置进行车道变更的车道变更可否判定部，所述目标位置设定部在由所述车道变更可否判定部判定为不能进行所述车道变更的情况下，基于所述第一车速和所述第二车速来设定第二目标位置。

(3)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述目标位置设定部在所述第一车速比所述第二车速快的情况下，将所述第二目标位置设定于比所述第一目标位置靠前方的位置，在所述第一车速为所述第二车速以下的情况下，将所述第二目标位置设定于比所述第一目标位置靠后方的位置。

(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述各车道速度确定部将从在所述本车道上行驶的一个或多个所述周边车辆及/或所述本车辆得到的车速平均值确定为所述第一车速，且将在所述车道变更目的地的车道上行驶的一个或多个所述周边车辆的车速平均值确定为所述第二车速。