[实用新型]一种小型电动舵机

说明书

本实用新型公开了一种小型电动舵机，其包括：电机、舵机壳体、舵机座、齿轮、滚珠丝杠、丝杠螺母、输出轴、电位器等部件，舵机壳体包括丝杠套筒部分和活塞部分，电机带动齿轮转动，齿轮带动丝杠转动驱动丝杠螺母固连的活塞作直线运动形成一个移动副，丝杠套筒通过轴承与舵机座相连形成第一转动副，活塞通过轴承与输出轴相连形成一个第二转动副，输出轴通过轴承与舵机座相连形成第三转动副，移动副与第一转动副、第二转动副、第三转动副组成单边长度可变的三角形，电机通过驱动丝杠来改变其边长从而带动输出轴转动。本小型化舵机具有传动效率高、体积小、传动间隙小的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种小型电动舵机，属于传动系统技术领域。

背景技术

小型电动舵机是一种高精密伺服设备，一般要求体积小、精度高和传动效率高。随着飞行器总体设计小型化的要求，飞行器对舵机的体积、传动精度和传动效率提出了更高的要求。减速器是飞行器舵机的关键部件，目前飞行器舵机减速器系统多采用谐波减速器(CN103523207 A)和齿轮传动 (CN203570932 U)。谐波减速传动结构较为紧凑，但是传动效率较低并且成本较高，而齿轮传动体积较大，传动间隙难以控制。虽然有部分舵机系统采用丝杠传动(CN201224496 Y)，但是其采用拨叉带动输出轴的传动结构在小型化舵机设计中难以控制系统传动间隙。

实用新型内容

本实用新型的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种小型电动舵机，满足飞行器舵机易控制、小体积、高精度、高效率的使用要求。

本实用新型的技术解决方案是：一种小型电动舵机，该电动舵机包括移动副、第一转动副、第二转动副、第三转动副和输出轴，所述输出轴由推杆和与推杆垂直的输出端组成，第一转动副和第三转动副固定安装在舵机座上，移动副的一端连接第一转动副，另一端连接第二转动副，移动副往复运动能够改变第一转动副与第二转动副之间的距离，第二转动副通过输出轴的推杆连接第三转动副，移动副、第一转动副、第二转动副、第三转动副共同形成一个单边长度可变的三角形，实现了移动副直线运动与输出轴转动的变换。

所述第一转动副由丝杠套筒与所述舵机座通过轴承连接而成，所述移动副包括丝杠销轴、丝杠和丝杠螺母，丝杠销轴与丝杠固定连接，丝杠螺母安装在所述丝杠上，丝杠销轴旋转带动丝杠旋转，丝杠旋转带动丝杠螺母在丝杠套筒内作往复运动，所述第二转动副由活塞与输出轴通过轴承连接而成，所述第三转动副由输出轴与舵机座通过轴承连接而成，所述丝杠螺母与活塞固定连接，丝杠螺母带动活塞直线往复移动，从而驱动输出轴转动。

所述电动舵机还包括电机、电机轴销轴、齿轮系，电机通过电机轴销轴与齿轮系固定连接，齿轮系与丝杠销轴固定连接，电机驱动齿轮系转动，从而驱动丝杠销轴转动。

所述齿轮系由三个串联连接的齿轮组成，用来增大系统传动比和使电机带动丝杠转动。

所述电动舵机还包括角度传感器，所述角度传感器安装于输出轴上，用于测量输出轴的旋转角度。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

(1)、本发明改进了传统丝杠舵机采用拨叉带动输出轴运动的连接方式，有效减小了舵机传动系统间隙。

(2)、本发明构造了单边长度可变三角形结构，实现了移动副直线运动与输出轴转动的变换，实现简单，易于控制，精度高。

附图说明

图1为本发明实施例的主视图；

图2为本发明实施例的左视图；

图3为本发明实施例的右视图；

图4为本发明实施例输出轴示意图；