[实用新型]机械手及基于成像传感器控制的多轴记忆机械手

说明书

一种机械手，包括掌部和分别与所述掌部活动连接的第一手指、第二手指、第三手指以及第一转动机构等，本实用新型提供的机械手具有五根手指，能够向人手一样灵活，进行抓、拿、伸展、抱拳、等动作，实现大部分人手能够完成的动作。并能能够根据人的手势，进行跟随完成相似或者相应的手势及动作，使得该机械手具有突破性进展，可以代替人手进行爆破等高危险工作，进而减少人员伤害，具有较高的实用性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手及基于成像传感器控制的多轴记忆机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人进行劳动进行生产、劳作。并且机械手可能够在有害的环境下进行操作，可以保护人身安全。

申请号为201720292529.2的中国专利，一种多关节机械手，其结构包括第一关节机械手臂、第二关节机械手臂、第三关节机械手臂、转换头、感应传感器、转换接头、转换关节枢纽以及固定螺栓口等装置，通过以上装置进行配合，使第一关节机械手臂、第二关节机械手臂以及第三关节机械手臂进行配合具有一定的弯曲度，使该机械手在工作、使用时具有一定的灵活性。但是该种机械手只具有一个活动的部分，而不能像人的手一样具有五根手指具有五个活动的部分，所以其在使用过程中具有一定的局限性。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的机械手没有像人体手掌一样灵活的机械手所带来的缺陷。

为此,一种机械手，包括掌部和分别与所述掌部活动连接的第一手指、第二手指以及第三手指，

所述的第一手指包括依次连接且呈长条状的的第一节指、第二节指和第三节指，所述的第一节指和第二节指通过之间通过第一凸轮机构连接，所述的第二节指和第三节指之间通过第一舵机控制机构连接，所述的第三节指和所述掌部通过第一转动机构连接；

所述的第二手指包括第四节指、第五节指和第六节指，所述的第四节指和第五节指通过第二凸轮机构连接，所述的第五节指和第六节指通过弹性机构连接，所述的第六节指和所述掌部通过第二转动机构连接；

所述的第三手指包括第七节指和第八节指，所述的第七节指和第八节指通过第二舵机控制机构连接，所述的第八节指和所述的掌部之间通过第三舵机控制机构连接。

进一步的，

所述的第一手指设置有三根分别与所述的掌部连接，所述的第二手指和第三手指分别各为一根分别与所述的掌部连接。

进一步的，

所述的三根第一手指、一根第二手指以及一根第三手指位于掌部的排列与人的食指、小拇指、无名指、中指以及大拇指与手掌的排列相同。

进一步的，

至少一根第一手指通过第一连杆机构与所述掌部连接，所述的第一连杆机构包括：

设置位于所述第三节指上部的第二竖轴和第三竖轴；

设置于所述掌部与所述掌部转动连接的第一转动轴；

所述的第一转动轴上部套设有四边形的转动件，所述的转动件的两侧分别设置有第一通孔和第二通孔；

两个结构相同的连杆，在连杆的两侧分别设置有第三通孔和第四通孔，所述的两个连杆的第三通孔分别套设于所述第三竖轴和第四竖轴之上，所述的两个连杆的第四通孔分别与所述的第一通孔和第二通孔对应并分别通过第一固定轴和第二固定轴贯穿连接。

进一步的，

所述的第一凸轮机构包括：

依次啮合的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮；