[实用新型]一种可变档履带机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架、对称连接在所述底盘支架两侧的履带行走机构、电动机、变速箱和减速箱；变速箱一端通过输入法兰和同侧的电动机连接，变速箱另一端通过输出法兰驱动同侧的减速箱；减速箱输出轴带动同侧的履带行走机构。本实用新型通过在底盘支架上设置变速箱，使机器人根据路况增加输出扭矩或提高运行速度，进而提高了履带式底盘运行的续航里程。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘领域，更具体的说是涉及一种可变档履带机器人底盘。

背景技术

目前，随着机器人领域的不断发展，应用于特种领域如排爆机器人、消防机器人、救援机器人和军用机器人日益增多，而特种机器人为应对复杂的地形结构一般使用履带式底盘，且机器人为了便于控制大多以电驱动为主要驱动方式。

然而在实际应用过程，由于履带式底盘的转向方式为差速转向，车体结构复杂，传动效率较低，电动履带式底盘相对于其它底盘类型的机器人而言，对于输出扭矩的需求更大，其存在的弊端主要有两方面：一、为了提供更大的功率而使用大功率电机、大功率驱动器及大容量电池，造成了成本资源的巨大浪费，而且目前大功率驱动器件故障率高，不易维修；二、在实际应用中，大容量的电池无处安放，履带式机器人底盘为保证扭矩输出不得不增加减速比，从而降低了机器人运行速度，产生了能耗多、续航里程短的问题。

因此，如何设计出一种具备变档机构，可增大扭矩输出的履带式机器人底盘是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种可变档履带机器人底盘，增加了动力机构的输出扭矩，提高了机器人的运行速度，进而提升了履带式底盘运行续航里程，适用于对于底盘具有以上要求的电动履带式机器人或电动履带式运输车辆。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架、对称连接在所述底盘支架两侧的履带行走机构、电动机、变速箱和减速箱；所述变速箱一端和同侧的所述电动机连接，所述变速箱另一端驱动同侧的所述减速箱，所述减速箱输出轴带动同侧的所述履带行走机构。

优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述变速箱包括壳体和设置在所述壳体内部的主传动轴和副传动轴；所述主传动轴上设置有电磁离合器一，且所述电磁离合器一的两端分别安装有一级主动齿和二级主动齿；所述副传动轴上设置有电磁离合器二，且所述电磁离合器二两端分别安装有一级从动齿和二级从动齿；所述一级主动齿和所述一级从动齿互相啮合组成一级变速齿轮组，所述二级主动齿和所述二级从动齿互相啮合组成二级变速齿轮组。

优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述变速箱为两档变速箱。

优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述一级变速齿轮组和所述二级变速齿轮组均为斜齿圆柱齿轮组。

优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，其特征在于，所述变速箱壳体设置有电气接线端子。

优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述两档变速箱的主传动轴分别和所述电动机的输出轴、所述减速箱的输入轴连接。

经由上述技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型提供了一种可变档履带机器人底盘，在底盘支架上的电动机和减速箱之间安装变速箱，根据路况调节变速箱，进而实现增大动力扭矩输出或提高运行速度；通过将变速箱的主传动轴分别和电动机的输出轴、减速箱的输入轴直接连接，力矩传递更加可靠；变速箱中主传动轴通过一级变速齿轮组、二级变速齿轮组和副传动轴连接，并且在主传动轴和副传动轴之间均安装有电磁离合器，电磁离合器在通电和断电情况下的闭合分离，实现了主传动轴和副传动轴的连接和分离，进而改变了电动机的输出扭矩，有效的实现了机器人根据路况改变运行速度。