[实用新型]用于铣刨地表面的自推进式铣刨机

权利要求书

1.一种用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，

-包括具有纵向轴线(9)的机器框架(2)；

-包括底盘，所述底盘具有支撑机器框架(2)的车轮或履带式地面接合单元；

-包括用于行进和铣刨操作的控制器(3)；

-包括高度可调节的作业鼓(22)；

-包括可回转的运输输送机(12)，所述可回转的运输输送机(12)布置在作业鼓(22)的从自推进式铣刨机(1a，1b)的行进方向上所看见的前面或后面，所述可回转的运输输送机(12)具有排放端部(13)，被铣刨掉的铣刨材料(14)从所述排放端部(13)被排放到运输工具(10)的装载表面(15)上的撞击点(16)上；

-其中可回转的运输输送机(12)至少围绕正交于机器框架(2)延伸的第一回转轴线(23)以一定的回转角度侧向地回转；

-其中控制器(3)包括控制系统(24)，所述控制系统(24)至少在所述行进和铣刨操作中自动地控制可回转的运输输送机(12)的回转角度；

其特征在于：

控制系统(24)至少根据用于定位可回转的运输输送机(12)的虚拟轨迹(25)通过开环控制或闭环控制自动控制至少可回转的运输输送机(12)的回转角度，以至于可回转的运输输送机(12)的参考点在机器框架(2)在坐标系内的位置改变的情况下始终保持在指定的轨迹(25)上，其中虚拟轨迹(25)在固定坐标系中是可独立于机器框架(2)的位置和对准而自由指定的。

2.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：所述自推进式铣刨机(1a，1b)是道路铣刨机。

3.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：所述自推进式铣刨机(1a，1b)是露天采矿机。

4.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：所述自推进式铣刨机(1a，1b)是再收机。

5.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)连续地检测机器框架(2)在坐标系中的当前位置和对准，并且根据固定轨迹(25)相对于机器框架(2)的位置来确定要调节的回转角度。

6.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)连续地检测机器框架(2)在坐标系中的当前位置和对准，并且相对于可回转的运输输送机(12)的参考点来确定要调节的回转角度。

7.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)包括可由操作者操作的控制操作元件(27)，通过该控制操作元件(27)，在当前轨迹(25)的位置的发生所需变化的情况下可以在坐标系中确定轨迹(25)的不同路线。

8.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)包括可由操作者操作的控制操作元件(27)，通过该控制操作元件(27)，轨迹(25)在坐标系中的对准可围绕正交于地表面(6)延伸的预设虚拟旋转轴线(19)回转。

9.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)包括图像显示设备(30)，图像显示设备(30)至少图形地表示当前选择的轨迹(25)相对于可回转的运输输送机(12)的相对位置。

10.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)包括图像显示设备(30)，图像显示设备(30)至少图形地表示当前选择的轨迹(25)相对于机器框架(2)的纵向轴线(9)的相对位置。

11.根据权利要求1所述的用于铣刨地表面的自推进式铣刨机，其特征在于：控制系统(24)包括图像显示设备(30)，图像显示设备(30)至少图形地表示当前选择的轨迹(25)相对于运输工具(10)的装载表面(15)的位置的相对位置。