[实用新型]一种基于环境生态修复水下观测机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括控制主机、叶轮、推进器、透明防护罩、摄像头、机械手、支撑脚、连接杆、视频采集器、摄像机云台、上位系统、人机交互平台、智能仪表、下位系统，本实用新型该机身的长度为480mm、宽为280mm、高为250mm，在空气中的质量为12kg，该小型的机器人解决了现有的观测机器人存在着体积大、费用昂贵的问题，且通过机械手、推进器以及云台设计、采用低功耗的MSP430单片机作为处理器的核心芯片，实现了对水下观测机器人的运动以及功能控制，控制精度高并且具有较强的抗干扰能力，能够有效的进行水下观测作业。

技术领域

本实用新型是一种基于环境生态修复水下观测机器人，属于水下观测机器人领域。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用，生态环境就是“由生态关系组成的环境”的简称，是指与人类密切相关的，影响人类生活和生产活动的各种自然(包括人工干预下形成的第二自然) 力量(物质和能量)或作用的总和。

生态环境是指影响人类生存与发展的水资源、土地资源、生物资源以及气候资源数量与质量的总称，是关系到社会和经济持续发展的复合生态系统。生态环境问题是指人类为其自身生存和发展，在利用和改造自然的过程中，对自然环境破坏和污染所产生的危害人类生存的各种负反馈效应。而所谓生态修复是指对生态系统停止人为干扰，以减轻负荷压力，依靠生态系统的自我调节能力与自组织能力使其向有序的方向进行演化，或者利用生态系统的这种自我恢复能力，辅以人工措施，使遭到破坏的生态系统逐步恢复或使生态系统向良性循环方向发展；主要指致力于那些在自然突变和人类活动影响下受到破坏的自然生态系统的恢复与重建工作，恢复生态系统原本的面貌。

现有技术公开了申请号为：CN201620412682.1的一种海洋环境生态修复水下观测机器人，浮体设置于框架上方，与框架贴合，用于保持机器人姿态平衡；AMR微控制器置于框架内部，并通过脐带缆连接水面接收控制终端，多参数传感器固定于框架上，且连接AMR微控制器，将采集到的数据发送到 AMR微控制器；视频观测模块固定于框架前端，且连接AMR微控制器，用于采集视频图像后发送到AMR微控制器；LED灯固定于浮体上，且与视频观测模块同侧，用于照明；自行履带模块设置于框架下端，且连接AMR微控制器。本实用新型在翻越和爬坡过程中机器人本身保持稳定，不会失去平衡而翻倒；节省了电缆的数量，从而实现一个8芯揽上的数据和供电的传输，解决了水下ROV的线缆粗与多的问题，在海水中可免于高盐度腐蚀，现有的观测机器人普遍存在体积较大，费用昂贵、功能不完善的情况，并且在水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪音大，因此设备存在探测精度差、跳变频繁的缺点，造成水下观测机器人的运动系统中容易受到干扰而无法有效的进行水下观测。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于环境生态修复水下观测机器人，以解决现有的观测机器人普遍存在体积较大，费用昂贵、功能不完善的情况，并且在水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪音大，因此设备存在探测精度差、跳变频繁的缺点，造成水下观测机器人的运动系统中容易受到干扰而无法有效的进行水下观测的问题。