[实用新型]一种基于环境生态修复水下观测机器人

权利要求书

1.一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括控制主机(1)、叶轮(2)、推进器(3)、透明防护罩(4)、摄像头(5)、机械手(6)、支撑脚(7)、连接杆(8)、视频采集器(9)、摄像机云台(10)、上位系统(11)、人机交互平台(12)、智能仪表(13)、下位系统(14)，其特征在于：

所述视频采集器(9)安装在控制主机(1)的下端并与控制主机(1)内部的电路板通过电连接，所述控制主机(1)的四个角上机械连接有推进器(3)，所述推进器(3)设有两个以上且安装有叶轮(2)，所述视频采集器(9)的左端扣合有透明防护罩(4)，所述透明防护罩(4)的内部设有摄像头(5)且连接于视频采集器(9)，所述支撑脚(7)之间的凸出端通过连接杆(8)进行固定连接，所述机械手(6)安装在视频采集器(9)的底端且与支撑脚(7)机械连接，所述视频采集器(9)内部设有摄像机云台(10)并与摄像头(5)相配合，所述上位系统(11)、人机交互平台(12)通过智能仪表(13)信号连接于摄像头(5)、下位系统(14)，所述摄像机云台(10)包括主动轴(1001)、传动带(1002)、直流伺服电机传动轴(1003)、固定螺丝(1004)，所述主动轴(1001)活动连接于摄像头(5)的内部，所述主动轴(1001)通过传动带(1002)机械连接于直流伺服电机传动轴(1003)，所述直流伺服电机传动轴(1003)的四周通过设有四个的固定螺丝(1004)固定；

所述机械手(6)由手指(601)、导杆螺钉(602)、手臂(603)、传动销(604)、传动杆(605)、压簧(606)、挡销(607)、电机(608)组成，所述手指(601)通过导杆螺钉(602)与手臂(603)的一端螺栓连接，所述手臂(603)设有两个且另一端通过传动销(604)活动连接，所述手臂(603)通过传动杆(605)连接于挡销(607)，所述传动杆(605)的内部安装有压簧(606)并与连接于电机(608)；

所述推进器(3)设有转子(301)、动环(302)、密封圈(303)、O型圈(304)、推出杆(305)、推进头(306)、轴承(307)、轴承座(308)，所述转子(301)与推出杆(305)的连接处设有密封圈(303)，所述转子(301)的两端靠近推出杆(305)的一侧设有动环(302)，所述转子(301)的外端两侧固定有轴承座(308)，所述推出杆(305)的两端靠近密封圈(303)的一侧各设有O型圈(304)，所述推出杆(305)远离转子(301)的一端机械连接有轴承(307)并与推进头(306)相配合；

所述上位系统(11)包括主处理器(111)、视频切换模块(112)、深度计(113)、温度计(114)、加速度计(115)、驱动模块(116)、罗盘(117)，所述主处理器(111)的信号输入端分别连接于视频切换模块(112)、深度计(113)、温度计(114)，所述加速度计(115)、驱动模块(116)、罗盘(117)电连接于主处理器(111)的信号输出端，所述驱动模块(116)分别电连接于推进器(3)、机械手(6)、摄像机云台(10)；

所述下位系统(14)包括主显示屏(141)、调焦按钮(142)、第一控制摇杆(143)、第二控制摇杆(144)、主控制器(145)、辅控制摇杆(146)、主控制摇杆(147)、辅显示屏(148)、调节旋钮(149)，所述主显示屏(141)连接于主控制器(145)的信号输出端，所述调焦按钮(142)、第一控制摇杆(143)、第二控制摇杆(144)、辅控制摇杆(146)、主控制摇杆(147)、辅显示屏(148)、调节旋钮(149)分别与主控制器(145)的信号端相通且采用电连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述摄像头(5)的四周环绕连接有两个以上的照明灯。

3.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述手指(601)设有两个相互啮合且内部设有用于防滑的橡胶圈。

4.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述视频采集器(9)的前端两侧各设有两个推进器(3)且相互交叉成十字形结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述支撑脚(7)设有两个均为倒U字形结构且凹陷部位上端焊接在视频采集器(9)底端的外表面。