[实用新型]一种避障式水下环境监测机器人

说明书

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其为一种避障式水下环境监测机器人，包括水下机器人头部，水下机器人头部的内部安装有摄像装置和探照灯，摄像装置的两侧对称安装探照灯，摄像装置包括抗压壳体和设置在抗压壳体内的摄像机，摄像机通过固定支架固定安装在抗压壳体内，抗压壳体的后端安装水密接头，摄像机包括摄像头、用于固定摄像头的摄像头固定外壳以及设置在摄像头圆周上的红外探测灯。本实用新型采用探照灯摄像机拍摄远距离的水下物体，摄像机上设置有照明灯可以及时记录近距离的环境，红外探测灯可以及时探测到水中发出红外线的生物，既可以防止生物对摄像机的侵害，也可以配合转向推进器对该生物进行及时的采相，了解周围的环境。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体为一种避障式水下环境监测机器人。

背景技术

现代工程检测技术趋于完善的今天，水下检测虽然已有发展，但依然面临着水下环境恶劣，危险系数大，人员无法到达，不确定因数过多的困难。而在水下建筑工程如桥墩大坝的检测又直接关系着人们的生命财产安全，需要一种能够实现了水下航行、浮潜、回转、定常滑翔与自主避障的多功能的一体化的避障式水下机器人，该避障式水下机器人采用滑翔推进和螺旋 桨推进的结合推进方式，具有良好的动力性、抗干扰性，且能耗小、航程大、安全性好、生存系数高、性能稳定、灵活方便、可以长时间大范围的实施检测作业的优点。

中国实用新型专利申请号CN201621192787.7公开了避障式水下机器人，包括机器人主体；所述机器人主体内设有检测仓、转向控制仓、浮力调节仓、重心调节仓、电源仓和控制仓；所述检测仓内设有用于对周围环境进行扫描的测距声纳和前视声纳；所述控制仓内设有控制器，所述控制器可接收所述测距声纳和前视声纳发出的信号并控制所述机器人主体进行避障动作，本实用新型的避障式水下机器人可实现水下航行、浮潜、回转、定常滑翔与自主避障的多功能的一体化，具有能耗小、航程大、安全性好、生存系数高、性能稳定、噪声低、动作灵活、续航时间长等优良特点。但是该水下机器人不能对水下的环境进行采相，也不能对水下的环境进行调查，所以仍有改进的空间。鉴于此，我们提出一种避障式水下环境监测机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种避障式水下环境监测机器人，以解决上述背景技术中提出不能采相和调查的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种避障式水下环境监测机器人，包括水下机器人头部，所述水下机器人头部的内部安装有摄像装置和探照灯，所述摄像装置的两侧对称安装所述探照灯，所述水下机器人头部的两侧固定连接有连接轴，所述连接轴的端部安装有转向推进器；

所述摄像装置包括抗压壳体和设置在所述抗压壳体内的摄像机，所述摄像机通过固定支架固定安装在所述抗压壳体内，所述抗压壳体的前端设有光学玻璃固定架，所述光学玻璃固定架上安装有光学玻璃，所述抗压壳体的后端安装水密接头，所述水密接头内插装连接到摄像机上的电源线和传输电线，所述光学玻璃固定架的外围安装有照明灯，所述照明灯的前端设置灯罩；所述摄像机包括摄像头、用于固定所述摄像头的摄像头固定外壳以及设置在所述摄像头圆周上的红外探测灯。

优选的，所述所述摄像机的所述摄像头位于抗压壳体的前部。

优选的，所述摄像机为CMOS摄像机，所述摄像机内配置A双核处理器。

优选的，所述红外探测灯的外表面套接有所述灯罩，所述灯罩的中心位置安装有所述光学玻璃。

优选的，所述光学玻璃固定架的内环面为锥形，且靠近所述摄像头一端的环面直径小于远离所述摄像头一端的环面直径，锥形斜面与水平面之间的夹角为45°。