[实用新型]一种三轴全自动机械手臂机构

权利要求书

1.一种三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：包括左右运动机构(1)、上下运动机构(2)、夹持机构(3)、花篮及载具(4)、Cassette侦测部件(5)，所述花篮及载具(4)连接在夹持机构(3)上,所述夹持机构(3)连接在上下运动机构(2)上,所述上下运动机构(2)连接在左右运动机构(1)上，所述左右运动机构(1)顶部安装有Cassette侦测部件(5)，所述Cassette侦测部件(5)用于对花篮及载具(4)的夹取状况及放置位置进行检测，所述花篮及载具(4)在左右运动机构(1)、上下运动机构(2)、夹持机构(3)的作用下沿左右X轴、上下Y轴、旋转夹取Z轴三个方向运动。

2.如权利要求1所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述Cassette侦测部件(5)通过PLC连接左右运动机构(1)、上下运动机构(2)、夹持机构(3)。

3.如权利要求2所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述左右运动机构(1)包括左右运动电机及减速机(11)、左右运动齿轮齿条机构(12)、左右运动导轨导向机构(13)、固定座机构(14)，所述左右运动电机及减速机(11)的输出端连接左右运动齿轮齿条机构(12)，所述左右运动齿轮齿条机构(12)连接左右运动导轨导向机构(13)，所述固定座机构(14)在左右运动导轨导向机构(13)的挂载及导向下作X轴方向的左右运动。

4.如权利要求3所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述上下运动机构(2)包括上下运动电机及减速机(21)、上下运动同步带传输机构(22)、上下运动丝杠导轨机构(23)、上下运动防腐轴(24)、ARM固定轴承机构(25)，所述上下运动防腐轴(24)与固定座机构(14)紧固连接，所述上下运动电机及减速机(21)的输出端连接上下运动同步带传输机构(22)，所述上下运动同步带传输机构(22)连接上下运动丝杠导轨机构(23)，所述ARM固定轴承机构(25)在上下运动丝杠导轨机构(23)的导向下作Y轴方向的上下运动。

5.如权利要求4所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述夹持机构(3)包括夹持机构臂(31)、夹持机构对称U型夹(32)、夹持位置感应装置(33)、夹持机构滑台气缸机构(34)，所述夹持机构滑台气缸机构(34)与ARM固定轴承机构(25)相连接，所述夹持机构滑台气缸机构(34)的活塞端连接有夹持机构臂(31)，所述夹持机构臂(31)连接夹持机构对称U型夹(32)，所述夹持机构对称U型夹(32)在夹持机构臂(31)的带动下做夹紧或放开的Z轴方向旋转运动，所述夹持机构滑台气缸机构(34)上安装有夹持位置感应装置(33)。

6.如权利要求5所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述夹持机构滑台气缸机构(34)包括滑台气缸，所述滑台气缸上紧固有引导块及镜像鱼眼轴承，所述滑台气缸通过引导块及镜像鱼眼轴承带动夹持机构臂(31)做镜像旋转运动。

7.如权利要求6所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述Cassette侦测部件(5)包括红外感应传感器(51)、传感器安装固定座(52)、可调传感器支架(53)、透明PVC防护罩(54)，所述传感器安装固定座(52)安装在左右运动机构(1)顶板上，所述可调传感器支架(53)连接在传感器安装固定座(52)上，所述红外感应传感器(51)安装在可调传感器支架(53)上，并通过可调传感器支架(53)调节侦测角度，所述红外感应传感器(51)外围设有透明PVC防护罩(54)。

8.如权利要求7所述的三轴全自动机械手臂机构，其特征在于：所述红外感应传感器(51)为距离可控的反射型光电传感器。