[实用新型]机械手及机械手组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手及机械手组件。

背景技术

随着社会经济的发展，科学技术的飞速前进，机器自动化慢慢成为了企业加工生产必要发展的道路。其中，机械手的抓取功能作为日常生产制造业中不可或缺的技术被广泛的应用于日常物料运输及零部件的安装，能够加速工业制造速度，降低人工成本。

目前，抓取技术主要包括机械手与真空抓取两种，机械手通过模仿人们手部关节的运动来实现物体的拿放，具有灵活度高的特点，但是，现有的机械手工作时，容易损坏抓取物，严重的影响抓取物的正常使用，对于不规则形状的抓取物也无法稳定牢固的抓取；真空抓取普遍应用于高精密加工行业，能够防止划伤工件表层，但是，由于真空抓取一般会在真空罩的外边缘上加装缓冲垫圈，当缓冲垫圈使用一段时间后会松动，进而真空抓取容易出现漏气现象导致抓取不上工件，即使勉强抓取工件后也容易脱落，直接损坏零部，同时，两者机械手加工制造的工序都相对复杂，存在实用性差且生产制造繁琐的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手及机械手组件，以缓解现有的机械手存在实用性差且生产制造繁琐的技术问题。

本实用新型提供的一种机械手，包括旋转底座、固设在所述旋转底座上的气源装置、与所述旋转底座连接的机械臂和驱动所述机械臂运动的第一驱动装置，且所述第一驱动装置连接在所述旋转底座上；

所述机械臂包括尾端铰接在所述旋转底座上的举升臂和与所述气源装置连通的柔性抓取部，所述柔性抓取部连接在所述举升臂前端，且所述柔性抓取部内部设有粉末介质，所述气源装置能够改变所述柔性抓取部内部气压大小。

进一步的，所述气源装置包括用于充放气体的气泵和连通于所述气泵与所述柔性抓取部两者之间的通气管；

所述通气管上设有三位四通换向阀，且所述通气管与所述柔性抓取部连接的端口处包裹有丝绸布。

进一步的，还包括连接在所述旋转底座上的第二驱动装置，所述第二驱动装置能够控制所述柔性抓取部与所述举升臂之间的夹角。

进一步的，所述第一驱动装置包括与所述举升臂铰接的举升驱动杆和驱动所述举升驱动杆伸缩的气缸，所述气缸固设在所述旋转底座上。

进一步的，所述第二驱动装置包括抓取电机和转轴，所述转轴的一端通过万向节与所述抓取电机的输出端连接，另一端固设有第一锥齿轮；

所述举升臂的前端分别枢接有第二锥齿轮与第三锥齿轮，所述第二锥齿轮与第三锥齿轮彼此啮合，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮彼此啮合，且所述柔性抓取部固设在所述第三锥齿轮上。

进一步的，所述三位四通换向阀包括阀芯腔、滑动连接在所述阀芯腔内的阀芯、套装在所述阀芯两端的弹性件和驱动所述阀芯移动的左电磁线圈与右电磁线圈。

进一步的，所述气泵与所述三位四通换向阀之间连接有逆止阀。

进一步的，所述通气管上还连接有压力表。

进一步的，还包括信号控制器和与所述信号控制器电连接的信号接收器，所述气泵和所述气缸均与所述信号接收器电连接。

本实用新型的有益效果为：

该机械手包括旋转底座、第一驱动装置、尾端铰接在旋转底座上的举升臂和与气源装置连通的柔性抓取部，举升臂能够在第一驱动装置的控制下运动，其中，柔性抓取不连接在举升臂的前端，气源装置能够改变所述柔性抓取部内部气压大小。当需要取拿物体时，控制旋转底座使得机械臂转动至合适位置处，并通过第一驱动装置调节举升臂的高度以使得柔性抓取部能够挤压物体，柔性抓取部受到挤压向内凹陷形成与物体形状吻合的凹陷部，此时，柔性抓取部包裹住物体，确保柔性抓取部将物体包裹住后，工作人员通过操控气源装置使得柔性抓取部内部的压强小于外界大气压，进而柔性抓取部在压强差的作用下收紧并挤压物体，由于柔性抓取部内部设有粉末介质，因此，柔性抓取部在压强差的作用下保持住当前包裹挤压物体的形态并牢固抓裹住物体，利用压力将物体抓住，完成对物体的抓取；当需要放下物体时，工作人员通过操控气源装置使得柔性抓取部内部的压强增大至柔性抓取部恢复原状，进而被柔性抓球部抓住的物体便会在重力的作用下自动落下。

在本实用新型中，通过第一驱动装置控制举升臂的升降高度和气源装置控制柔性抓取部内部气压大小，并且在旋转底座的配合下实现了不同位置处物体的取拿与放置，由于柔性抓取部能够根据物体自身形状的特点形成与物体形状吻合的凹陷部，因此，该机械手能够取拿任意形状的物体，使用便捷，同时，柔性抓取部表面质地柔软，因此，在取拿物体时能够减少甚至避免对物体表面造成损坏，具有实用性好和灵活性强的优点。