[实用新型]一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置

说明书

本实用新型涉及一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，包括圆柱形的外壳，所述外壳的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳，所述碰撞前壳上设有传感检测机构；所述外壳的下方设有行走机构和清扫机构。本实用新型的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，通过在所述碰撞前壳前侧合理布设传感检测机构，实现整个一体化装置自动巡航，无人驾驶，自动对地面进行清洁，节约了人工成本，通过在所述外壳底部设置行走机构和清扫机构，可以在装置行走的过程中同时对地面进行清洁，智能化程度较高，提高了清扫效果和清洁效率。

技术领域

本实用新型涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置。

背景技术

目前洗地机主要分为两种，一种是家用智能小型洗地机器人，它的服务领域主要是家庭地板灰尘和小型垃圾，无论国内外都有比较成熟的产品；另外一种是有人驾驶式扫洗机，它的服务领域主要集中在机场，火车站等公共场所，国内的一些扫洗机基本上仿照国外的进行改装而成，技术不够成熟。并且这种有人驾驶式扫洗机，需要人工操作，不仅使用成本较高，并且，对人的依赖性较高，智能化程度较低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，包括圆柱形的外壳，所述外壳的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳，所述碰撞前壳的前侧设有传感检测机构；所述外壳的下方设有行走机构和清扫机构。

所述传感检测机构包括惯性传感器、视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达；所述惯性传感器设置在所述外壳内，所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达从上至下顺次间隔设置在位于所述外壳内的支架前侧，所述外壳前侧面上与所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达对应位置处分别设有通孔，且所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达的探测前端分别从所述外壳前侧面上对应的通孔穿出，所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，通过在所述碰撞前壳前侧合理布设传感检测机构，实现整个一体化装置自动巡航，无人驾驶，自动对地面进行清洁，节约了人工成本，通过在所述外壳底部设置行走机构和清扫机构，可以在装置行走的过程中同时对地面进行清洁，智能化程度较高，提高了清扫效果和清洁效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步：避障传感器包括超声波传感器、红外传感器和辅助传感器，所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器从上至下顺次间隔设置在所述支架的前侧，并位于所述深度摄像头与激光雷达之间，且所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器的探测前端分别从所述外壳前侧面上对应的通孔穿出，所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。

上述进一步方案的有益效果是：通过所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器可以实现不同距离不同角度的障碍物全方位避障，同时补偿激光雷达和深度摄像头的盲区，提高整个装置的避障率，实现整个装置物障碍行走，确保无人驾驶的安全性。

进一步：所述传感检测机构还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述支架上，并通过连接件与所述碰撞前壳内壁连接，且所述碰撞传感器与设置在所述支架上的控制电路电连接。

上述进一步方案的有益效果是：通过设置所述碰撞传感器可以实时检测所述碰撞前壳是否发生碰撞，并在发生碰撞后通过输出信号作为反馈信号控制整个装置倒退或转向行走，从而避开障碍物，实现事后自动避障，避免碰到障碍物时卡机导致装置损坏，实现在全自动无人驾驶智能避障。