[实用新型]一种水下机器人的抓手

说明书

本实用新型涉及一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，抓手有2个，2个抓手在传动结构底部两侧对称位置，传动机构与手柄连接，独立仓内盛装防水胶，并与电机在手柄内，连接底部与水下机器人本体连接。本实用新型提供了一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

技术领域

本实用新型涉及机器人机械装置技术领域，尤其涉及一种水下机器人的抓手。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人已经逐渐走进我们的日常生活、工业农业生产以及医疗服务、国防事业等。机器人根据其功能可以分为操作机器人、移动机器人、信息机器人、人机机器人等。机器人的抓手是机器人完成各项操作的重要组成部分，但目前存在的机器人抓手大多是在水上作业的。

专利号为CN201520249607.3的水下机器人抓手，公开了一种水下机器人抓手，包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其气杆与转接板固定连接，抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ分别与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端铰接，手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，也与设置在手抓安装板内侧的支撑连杆铰接，支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ的另一端均与连接板铰接。该专利虽然提供了一种水下机器人抓手，但抓手稳固性不佳，并且防水方法只是采用防水材料，并不能完全达到防水效果。

因此目前还没有一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，所述抓手有2个，2个所述抓手在所述传动结构底部两侧对称位置，所述传动机构与所述手柄连接，所述独立仓内盛装防水胶，并与所述电机在所述手柄内，所述连接底部与所述水下机器人本体连接，所述传动机构包括2个齿轮，2个丝杆和通杆，所述通杆位于2个所述齿轮中间，2个所述齿轮和2个所述丝杆在抓手抓取物体时分别咬合。

作为优选的技术方案，所述通杆中间光滑，两端六角柱状；所述通杆中间光滑有利于所述齿轮转动。

作为优选的技术方案，所述抓手最前端设有防摩擦结构；增加了抓手与物体间的接触面积和摩擦力使抓手抓取物更加稳固，所述防摩擦结构优选橡胶垫。

作为优选的技术方案，所述抓手采用动密封和静密封结合的防水密封方式。

作为优选的技术方案，所述连接底部与所述水下机器人本体之间设有双层“O”型圈，所述双层O型圈与所述连接底部之间具有间隙，所述间隙采用灌胶处理。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：抓手处的橡胶防滑装置增加了抓手与物体间的接触面积和摩擦力；齿轮和丝杆在抓取物体时咬合，这种结构使抓手抓取物更加稳固；双层“O”型圈、防水胶和动密封、静密封的防水方法使本实用新型具有良好的防水效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的结构图；

图2是本实用新型实施例中传动结构的结构图。

具体实施方式