[实用新型]机器人的校准系统和机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人的校准系统，校准系统包括电磁标定板和工具，电磁标定板与机器人的底座相对固定，工具设置成由机器人进行传动并能够向电磁标定板发射电磁波信号，电磁标定板上设置有用于检测电磁波信号的电磁检测阵列，通过上述方式，本实用新型能够提高校准机器人的精度且结构简单。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的校准系统和机器人系统。

背景技术

工业机器人，一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，各制造业生产线中的点焊、弧焊接、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等作业的机器人。

工业机器人容易实现生产过程的完全自动化，提高产品的生产效率及质量，但是工业机器人在空间准确定位是其能够正常可靠工作的基本要求。现有的工业机器人在定位校准时采用摄像机进行校准，精度不高，且结构复杂。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人的校准系统和机器人系统，能够提高校准机器人的精度且结构简单。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机器人的校准系统，校准系统包括电磁标定板和工具，电磁标定板与机器人的底座相对固定，工具设置成由机器人进行传动并能够向电磁标定板发射电磁波信号，电磁标定板上设置有用于检测电磁波信号的电磁检测阵列。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的另一个技术方案是：提供一种机器人系统，机器人系统包括机器人和校准系统，校准系统包括电磁标定板、工具以及处理器，电磁标定板与机器人的底座相对固定，处理器与电磁标定板电连接，工具设置成由机器人进行传动并能够发射电磁波信号，电磁标定板上设置有电磁检测阵列，处理器根据电磁检测阵列检测的电测波信号确定工具的位置坐标。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型通过设置校准系统包括电磁标定板和工具，电磁标定板与机器人的底座相对固定，工具设置成由机器人进行传动并能够向电磁标定板发射电磁波信号，电磁标定板上设置有用于检测电磁波信号的电磁检测阵列，能够提高校准机器人的精度且结构简单。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例机器人系统的结构示意图；

图2本实用新型优选实施例机器人的校准系统的部分元件以及机器人的控制系统的电连接关系示意图；

图3是本实用新型工具的优选结构示意图；

图4是本实用新型电磁标定板俯视示意图；

图5是本实用新型姿态坐标校准的原理示意图；

图6是本实用新型位置坐标校准的原理示意图；

图7是本实用新型第一实施例校准机器人的方法流程图；

图8是本实用新型第二实施例校准机器人的方法流程图；

图9是本实用新型实施例的存储介质的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的说明。

请参阅图1和图2，图1是本实用新型优选实施例机器人系统示意图，图2是本实用新型优选实施例校准机器人的装置的部分元件以及机器人的控制系统的电连接关系示意图。

在本实施例中，机器人系统包括机器人100和校准系统200。

机器人100包括底座11和多个依次首尾铰接在底座11上的轴a，b，c。例如，六轴工业机器人，图1中机器人100的三个轴仅为示意，实际数量可以为其他。机器人的底座11放置在工作平台10上。轴a首端与底座11铰接，轴b的首端与轴a的尾端铰接，轴c的首端与轴b的尾端铰接。