[实用新型]机器人上线姿态控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人姿态控制装置，具体涉及一种用于机器人自主上下线过程中姿态控制的装置。

背景技术

对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握输电线路的运行状态，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，是供电企业最重要的工作任务之一。

由于缺乏先进实用的巡检维护作业装备，目前这类在危险、恶劣环境下的特殊作业任务主要由人工来完成，这种人工检修维护作业方式，不仅劳动强度大、工作效率低、作业质量不稳定，而且存在严重的人身安全隐患，已越来越不适应现代化电网和经济社会快速发展的需要。随着巡检机器人技术逐趋成熟，智能巡检机器人设备，将会成为智能电网的重要载体平台。

虽然，开展输电线路机器人检修能提高作业效率、降低作业风险，但目前现有的悬挂式机器人基本都是通过人工利用纤绳牵拉而上升到导线上，然后再由作业人员调整机器人姿态并将机械臂吊挂至导线上，这样做需要耗费太多人力与时间，且人工操作的稳定性差，制约了机器人的规模化应用。

加之，这类机器人在自主上下线过程中受导线舞动、风力与自身重力等因素影响，很难在空中控制姿态、保持平衡，导致机器人上的行走轮连线与导线交叉，不能可靠挂线，严重制约了机器人实用化与带电作业效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可远程自动快速调整机器人本体在上线过程中的姿态，提高机器人作业效率，降低劳动强度，实现可靠挂线的机器人上线姿态控制装置。

本实用新型提供的这种机器人上线姿态控制装置，包括机器人本体、若干设置在该机器人本体上方的行走轮和竖直布置在机器人本体上方并可沿其竖直轴心自由旋转的上线挂钩，上线挂钩与一升降电机连接，该升降电机旋转驱动机器人本体相对上线挂钩做上下运动，所述机器人本体通过行走轮挂在导线上，所述上线挂钩的竖直轴心与行走轮的走向垂直相交，在机器人本体两侧面的前端和/或后端上至少相对布置有一个螺旋桨，各螺旋桨分别与一推进电机连接，各推进电机通过驱动相应的螺旋桨旋转控制机器人本体绕上线挂钩旋转至行走轮与导线平行悬挂。

为方便螺旋桨的推力更加均匀梯，所述上线挂钩设置在沿行走轮走向的机器人本体上方中心。

所述升降电机安装在机器人本体内侧底部，在升降电机的输出端上装有收线绞盘，上线挂钩通过一绝缘绳连接到收线绞盘上，上线挂钩悬挂在导线上，升降电机旋转带动绝缘绳收放控制机器人本体在导线上竖直运动。

该装置包括四个均匀对称布置在所述机器人本体两侧面前端和后端上的螺旋桨。

该装置包括四个均匀对称布置在所述机器人本体两侧面前端或后端上的螺旋桨。

该装置包括两个均匀对称布置在所述机器人本体两侧面前端或后端上的螺旋桨。

本实用新型通过在现有机器人本体上增设对应的螺旋桨，在机器人本体、行走轮与导线出现偏斜的情况下，利用螺旋桨的推进力使其绕上线挂钩的竖直轴心旋转，恢复到行走轮与导线平行的状态，完成机器人的可靠挂线。本实用新型结构简单，实用性强，能实时调整控制机器人上线过程中的位置与姿态，提高了作业效率；地面工作人员通过遥控操作即可远程控制机器人与导线的相对位置，使机器人行走轮吊挂至导线上，实现了机器人的自主上下线作业，规避了人工挂线的安全隐患，降低了劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一。

图2为图1左视图的结构示意图。

图3为图1上线姿态的结构示意图一。

图4为图1上线姿态的结构示意图二。

图5为图1上线姿态的结构示意图三。

图6为本实用新型的结构示意图二。

图7为本实用新型的结构示意图三。

图中示出的标记及所对应的构件名称为：1、机器人本体；2、行走轮；3、上线挂钩；4、螺旋桨；5、升降电机；6、推进电机；7、收线绞盘；8、绝缘绳。

具体实施方式

实施例一