[实用新型]一种油罐吸附作业机器人的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及油罐吸附作业机器人技术领域，尤其涉及一种油罐吸附作业机器人的控制系统。

背景技术

随着现代工业生产及生活水平的提高，工厂里的作业环境越来越复杂，人们也希望让机器人代替人类可以快速便捷的作业并获取所需数据以供研究分析；伴随着计算机技术以及通信技术的发展，机器人控制及远程无线控制得到了越来越广泛的应用，取得良好的社会效益，逐渐成为一种新的工厂作业模式，远程机器人动作的控制信息采集与发送显示系统作为工厂作业机器人的一个重要环节，被不少机构和学府作为重点的研究对象。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种油罐吸附作业机器人的控制系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种油罐吸附作业机器人的控制系统，包括安装在机体上的单片机控制板和安装在机体上的机体运动系统，所述单片机控制板上安装有单片机，所述单片机的第一数据传输端电性连接有温湿度传感器，且温湿度传感器的型号为DHT11，所述单片机的第二数据传输端电性连接有红外避障模块，所述单片机的第三数据传输端通过SPI总线电 性连接有无线通讯模块，且无线通讯模块的引脚XCI电性连接有电阻R3的一端、晶振X1的一端和电容C1的一端，所述电阻R3的另一端电性连接有无线通讯模块的引脚XC2、晶振X1的另一端和电容C2的一端，且电容C2的另一端和电容C1的另一端均接地，所述无线通讯模块的引脚Vss接地，且无线通讯模块的引脚VDD连接有1.8伏电源，所述无线通讯模块的引脚IREF电性连接有电阻R2，且电阻R2的另一端接地，所述无线通讯模块的引脚ANT1和引脚ANT2电性连接有同一个PC机控制接收端，所述单片机的第一输出端电性连接有单片机的输入端，且单片机的输出端电性连接有舵机云台的控制端，所述单片机采用AVR系列微处理控制器，自带舵机的控制函数，简易准确地控制舵机转角，所述舵机云台电性连接有图传系统的采集端，且图传系统的控制端和单片机的第二输出端电性连接，图传系统中的摄像头拍摄作业环境并显示在PC接收控制终端和手机终端，摄像头位于舵机云台的舵机上，单片机通过舵机云台来控制舵机转角，进而控制摄像头拍摄角度，所述单片机的第四数据传输端电性连接有GSM模块的数据传输端，且GSM模块通过无线连接有手机终端，所述单片机的供电端电性连接有TP4056型号的电源芯片。

优选的，所述机体运动系统包括四个直流电机，且每个直流电机的控制端电性连接有电机驱动模块的输出端，所述电机驱动模块的输入端和单片机电性连接。

优选的，所述单片机还电性连接有连接有烟雾传感器的输出端、 甲烷传感器的输出端、丙烷传感器的输出端、氨气传感器的输出端、一氧化碳传感器的输出端和硫化物传感器的输出端，且烟雾传感器、甲烷传感器、丙烷传感器、氨气传感器、一氧化碳传感器和硫化物传感器共同构成了MQ系列传感器，由于MQ系列传感器使用在清洁空气中电导率较低的二氧化锡等物质，使得灵敏度高，测量准确，另外MQ系列传感器将气体浓度以模拟量输出至单片机。

优选的，所述温湿度传感器的引脚2电性连接有单片机的第一数据传输端和电阻R1的一端，且电阻R1的另一端和温湿度传感器的引脚1均连接有高电平VCC，所述温湿度传感器的引脚3接地，且温湿度传感器的引脚4电性连接有检测端NC，所述温湿度传感器应用专用的数字模块采集技术和温湿度传感技术，且温湿度传感器包括红外热电堆探测器芯片和信号调理电路，所述红外热电堆探测器芯片和信号调理电路集成在温湿度传感器内部的微型芯片中。

优选的，所述单片机控制板为基于STM32cortexm4芯片的控制板，且单片机控制板由STM32最小系统电路，无线数据传输电路、环境信息采集电路，环境信息显示电路组成，单片机负责控制MQ系列传感器连续的信息采集，对数据的处理，以及对信息的显示和传输。

优选的，所述无线通讯模块的型号为NRF24L01，且无线通讯模块为高工作速率、可设置自动应答、确保数据可靠传输的无线通讯模块，所述无线通讯模块可以接收单片机的数据并发送到PC机控制接收端，或将PC机控制接收端数据传输至单片机，所述GSM模块为语 音、短信收发和GPRS数据传输模块，且GSM模块采用SIM900A芯片，使得GSM模块具有低功耗。

优选的，所述红外避障模块包括比较器和一对红外线发射与接收管，且比较器的型号为LM393，使得红外避障模块的工作稳定，干扰小，有效距离范围2到30cm。