[实用新型]一种油罐吸附作业机器人的控制系统

权利要求书

1.一种油罐吸附作业机器人的控制系统，包括安装在机体上的单片机控制板和安装在机体上的机体运动系统，其特征在于，所述单片机控制板上安装有单片机，所述单片机的第一数据传输端电性连接有温湿度传感器，且温湿度传感器的型号为DHT11，所述单片机的第二数据传输端电性连接有红外避障模块，所述单片机的第三数据传输端通过SPI总线电性连接有无线通讯模块，且无线通讯模块的引脚XCI电性连接有电阻R3的一端、晶振X1的一端和电容C1的一端，所述电阻R3的另一端电性连接有无线通讯模块的引脚XC2、晶振X1的另一端和电容C2的一端，且电容C2的另一端和电容C1的另一端均接地，所述无线通讯模块的引脚Vss接地，且无线通讯模块的引脚VDD连接有1.8伏电源，所述无线通讯模块的引脚IREF电性连接有电阻R2，且电阻R2的另一端接地，所述无线通讯模块的引脚ANT1和引脚ANT2电性连接有同一个PC机控制接收端，所述单片机的第一输出端电性连接有单片机的输入端，且单片机的输出端电性连接有舵机云台的控制端，所述舵机云台电性连接有图传系统的采集端，且图传系统的控制端和单片机的第二输出端电性连接，所述单片机的第四数据传输端电性连接有GSM模块的数据传输端，且GSM模块通过无线连接有手机终端，所述单片机的供电端电性连接有电源芯片。

2.根据权利要求1所述的一种油罐吸附作业机器人的控制系统，其特征在于，所述机体运动系统包括四个直流电机，且每个直流电机的控制端电性连接有电机驱动模块的输出端，所述电机驱动模块的输 入端和单片机电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种油罐吸附作业机器人的控制系统，其特征在于，所述单片机还电性连接有连接有烟雾传感器的输出端、甲烷传感器的输出端、丙烷传感器的输出端、氨气传感器的输出端、一氧化碳传感器的输出端和硫化物传感器的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种油罐吸附作业机器人的控制系统，其特征在于，所述温湿度传感器的引脚2电性连接有单片机的第一数据传输端和电阻R1的一端，且电阻R1的另一端和温湿度传感器的引脚1均连接有高电平VCC，所述温湿度传感器的引脚3接地，且温湿度传感器的引脚4电性连接有检测端NC。

5.根据权利要求1所述的一种油罐吸附作业机器人的控制系统，其特征在于，所述单片机控制板为基于STM32cortexm4芯片的控制板，且单片机采用STM32单片机。

6.根据权利要求1所述的一种油罐吸附作业机器人的控制系统，其特征在于，所述无线通讯模块的型号为NRF24L01，且GSM模块采用SIM900A芯片。

7.根据权利要求1所述的一种油罐吸附作业机器人的控制系统，其特征在于，所述红外避障模块包括比较器和一对红外线发射与接收管，且比较器的型号为LM393。