[实用新型]机器人关节模块结构、使用该关节模块结构的机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种机器人关节模块结构、使用该关节模块结构的机器人。

背景技术：

以往的机器人设计中，大部分是通用的设计，具有固定的结构与自由度。这类机器人一般只能用于固定的工作条件和工作目标，对于新的工作条件和工作目标则很难实现。

发明内容：

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种机器人关节模块结构、使用该关节模块结构的机器人，本实用新型结构体积更小，结构更为简单，质量更轻，联接更为方便。

本实用新型机器人关节模块结构，其特征在于：包括柱形外壳、固定设在柱形外壳第一端的输入端盖和设在柱形外壳第二端的输出端盖，所述输出端盖与柱形外壳第二端之间设有支撑轴承，以实现输出端盖可相对柱形外壳第二端转动，所述柱形外壳体内设有电机和由电机驱动转动的减速器，所述减速器的输出端与输出端盖固定连接。

进一步的，上述输入端盖中部具有第一凸台，所述第一凸台周圈上设有沉孔，所述输入端盖周部通过螺栓与柱形外壳连接，所述第一凸台中心设有通孔。

进一步的，上述输出端盖套置并用螺丝固定在支撑轴承的内圈上，支撑轴承的外圈固定在柱形外壳第一端端面上，所述输出端盖中心部设有穿孔和键槽，所述减速器的输出端设有分别与穿孔、键槽配合的轴和键。

本实用新型使用关节模块结构的机器人，其特征在于：所述机器人包括两个或两个以上依次连接的关节模块，所述关节模块包括柱形外壳、固定设在柱形外壳第一端的输入端盖和设在柱形外壳第二端的输出端盖，所述输出端盖与柱形外壳第二端之间设有支撑轴承，以实现输出端盖可相对柱形外壳第二端转动，所述柱形外壳体内设有电机和由电机驱动转动的减速器，所述减速器的输出端与输出端盖固定连接；两关节模块结构之间连接条形连接片或L型连接片，所述条形连接片或L型连接片的端部上均设有与输入端盖或输出端盖螺纹连接的孔道。

进一步的，上述机器人具有四个依次连接的关节模块，分别是第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块和第四关节模块，所述第一关节模块的输出端盖与第二关节模块的输入端盖、所述第三关节模块的输出端盖与第四关节模块的输入端盖之间通过L型连接片连接，所述第二关节模块的输出端盖与第三关节模块的输入端盖之间通过条形连接片连接。

进一步的，上述机器人具有六个依次连接的关节模块，分别是第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块和第六关节模块，所述第一关节模块的输出端盖与第二关节模块的输入端盖、所述第三关节模块的输出端盖与第四关节模块的输入端盖、所述第四关节模块的输出端盖与第五关节模块的输入端盖、所述第五关节模块的输出端盖与第六关节模块的输入端盖之间通过L型连接片连接，所述第二关节模块的输出端盖与第三关节模块的输入端盖之间通过条形连接片连接。

本实用新型关节模块机器人的工作方法，所述机器人包括两个或两个以上依次连接的关节模块，所述关节模块包括柱形外壳、固定设在柱形外壳第一端的输入端盖和设在柱形外壳第二端的输出端盖，所述输出端盖与柱形外壳第二端之间设有支撑轴承，以实现输出端盖可相对柱形外壳第二端转动，所述柱形外壳体内设有电机和由电机驱动转动的减速器，所述减速器的输出端与输出端盖固定连接；两关节模块结构之间连接条形连接片或L型连接片，所述条形连接片或L型连接片的端部上均设有与输入端盖或输出端盖螺纹连接的孔道，所述机器人具有四个依次连接的关节模块，分别是第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块和第四关节模块，所述第一关节模块的输出端盖与第二关节模块的输入端盖、所述第三关节模块的输出端盖与第四关节模块的输入端盖之间通过L型连接片连接，所述第二关节模块的输出端盖与第三关节模块的输入端盖之间通过条形连接片连接；工作时，第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块和第四关节模块中电机分别受控制器控制，使它们的输出端盖分别转动不同角度，从而实现空间4个自由度控制。