[实用新型]一种少支链六自由度并联机器人

说明书

技术领域：

本发明属于机器人技术领域，具体是涉及一种少支链六自由度并联机器人。

背景技术：

并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性，弥补了串联机器人的不足，特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合。在机械加工、军事等领域有着广阔的应用前景。所以，对其进行全面而系统的研究并推向实际应用，具有重要的理论意义和实用价值。其应用也日益广泛，应用领域不断扩展。

一般来讲，并联机构支链较多会使得机构工作空间与机构体积比变小，灵活性差，容易干涉，机构的奇异位形相对较多，并且运动学正解复杂。而少支链6自由度并联机器人以其结构紧凑、造价低及工作空间大等优点成为当前6自由度并联机构的研究热点。

对于3支链六自由度并联机构，每条支链要有2个驱动。杆件的驱动方式分为回转驱动和直线驱动，另外对于并联机器人，一般驱动关节要采用固定在基座上的转动关节或移动关节，或者采用一个和基座上关节相邻近的中间移动关节，这样并联机构可以保持它的低惯性、高刚度优点。并且并联机构采用复合运动副、三自由度的球副，既能减少支链的总数和支链间的干涉，又能增大机构的工作空间和灵活度，同时还可以保留并联机构自身的优点，如刚度大，承载能力强等。

实用新型内容：

为了克服上述的不足，本实用新型提供了一种少支链六自由度并联机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案：

一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：包括动平台、静平台、三条支撑杆及连接动平台和支撑杆的三条运动支链，动平台为等边三角形，静平台为圆形，三条支撑杆绕着静平台均匀分布，所述的三条运动支链结构相同，并分别布置在动平台的三个角上，所述的三条运动支链从支撑杆到动平台的运动副分布顺序为复合移动副-转动副-球副。

三条支撑杆相互平行且固定在静平台上。

三条运动支链中的转动副轴线均与静平台平行。

复合移动副由第一移动副和第二移动副复合而成，第一移动副的移动方向沿支撑杆的方向，第二移动副的移动方向与静平台平行。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下优越性：

本实用新型所述的一种少支链六自由度并联机器人，复合移动副作为驱动，并采用球副与动平台连接，既能减少支链的总数和支链间的干涉，又能增大机构的工作空间和灵活度；该机构结构对称，各向同性好、结构简单、易于制造装配；三条运动支链采用移动范围较大的复合移动副，增大了工作空间。

附图说明：

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图中1、静平台；2、支撑杆；3、第一移动副；4、第二移动副；5、转动副；6、球副；7、动平台。

具体实施方式：

通过下面实施例可以更详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切变化和改进，本实用新型并不局限于下面的实施例；

结合附图所述的一种少支链六自由度并联机器人，包括动平台7、静平台1、三条支撑杆2及连接动平台7和支撑杆2的三条运动支链，动平台7为等边三角形，静平台1为圆形，三条支撑杆2绕着静平台1均匀分布，所述的三条运动支链结构相同，并分别布置在动平台7的三个角上，所述的三条运动支链从支撑杆2到动平台7的运动副分布顺序为复合移动副-转动副5-球副6。

三条支撑杆2相互平行且固定在静平台1上。

三条运动支链中的转动副5轴线均与静平台1平行。

复合移动副由第一移动副3和第二移动副4复合而成，第一移动副3和第二移动副4的移动轴线相互垂直，第一移动副3的移动方向沿支撑杆2的方向，第二移动副4的移动方向与静平台1平行。

以上内容中未细述部份为现有技术，故未做细述。