[实用新型]一种少支链六自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201720717110.9 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN207087859U | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 杜晴晴;陈涛;任林海;车文芳;谭晓乐;郭艳;常艳珍;杨亚鹏;周哲;杨永;吴康平;张威;余乐;杨肖龙;王海莲 | 申请（专利权）人： | 洛阳栾川钼业集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 洛阳市凯旋专利事务所41112 | 代理人： | 陆君 |
| 地址： | 471500 河南省洛*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 少支链六 自由度 并联 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：包括动平台（7）、静平台（1）、三条支撑杆（2）及连接动平台（7）和支撑杆（2）的三条运动支链，其特征在于：动平台（7）为等边三角形，静平台（1）为圆形，三条支撑杆（2）绕着静平台（1）均匀分布，所述的三条运动支链结构相同，并分别布置在动平台（7）的三个角上，所述的三条运动支链从支撑杆（2）到动平台（7）的运动副分布顺序为复合移动副-转动副（5）-球副（6）。
2.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：三条支撑杆（2）相互平行且固定在静平台（1）上。
3.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：三条运动支链中的转动副（5）轴线均与静平台（1）平行。
4.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：复合移动副由第一移动副（3）和第二移动副（4）复合而成，第一移动副（3）的移动方向沿支撑杆（2）的方向，第二移动副（4）的移动方向与静平台（1）平行。
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