[实用新型]机器人行走的模块地标、地标及其机器人

权利要求书

1.一种机器人行走的模块地标，其特征是，将机器人行走的整个地域划分成多个模块地域，在每个模块地域内设置有：

第一磁性块，其极性为用磁感应传感器能检测到的N极或S极；

第二磁性块，其极性与第一磁性块不同。

2.如权利要求1所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的第一磁性块为第一磁性长条（1），所述的第二磁性块为第二磁性长条（2）。

3.如权利要求2所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述第一磁性长条（1），按Y轴方向设置；所述第二磁性长条（2），按X轴方向设置。

4.如权利要求3所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，还包括：

第三磁性长条（3），按X轴方向设置，第三磁性长条（3）的极性与所述的第二磁性长条（2）相同。

5.如权利要求4所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，还包括：

第四磁性长条（4），按Y轴方向设置，第四磁性长条（4）的极性与所述的第二磁性长条（2）、第三磁性长条（3）相同。

6.如权利要求5所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述极性不同的磁性长条不相交，所述极性相同的磁性长条可以相交或不相交。

7.如权利要求6所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述第一磁性长条（1）、第二磁性长条（2）、第三磁性长条（3）和第四磁性长条（4）按十字型排列。

8.如权利要求7所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述十字型中心到所述第一磁性长条（1）、第二磁性长条（2）、第三磁性长条（3）和第四磁性长条（4）的最远端长度相同。

9.如权利要求2-8任一项所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的磁性长条直接粘贴在模块地域上。

10.如权利要求2-8任一项所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的每个模块地域安装有磁性材料板，在磁性材料板上直接充磁形成所述的N极或S极磁性长条。

11.如权利要求2-8任一项所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的多个模块地域按矩阵排列，模块地域为方形。

12.一种机器人行走的地标，其特征是，包括如权利要求1-11任一项所述的机器人行走的模块地标，还包括地址地标（5），每一个所述的模块地域配备一个不同的地址地标（5）。

13.如权利要求12所述的一种机器人行走的地标，其特征是，所述的地址地标（5）为条码、二维码、图形标记、颜色标记、大小标记或者RFID。

14.一种机器人，其行走在如权利要求11-13任一项所述的机器人行走的地标上，其特征是，在机器人的底部安装有多个磁感应传感器和地址地标识别装置，多个磁感应传感器能采集到所述不同极性的磁性长条信号，地址地标识别装置能采集所述的地址地标，多个磁感应传感器和地址地标识别装置连接机器人控制器，机器人能根据指令及采集到的地标信息前进、后退、转向行走到目标的模块地域。

15.如权利要求14所述的一种机器人，其特征是，所述的磁感应传感器为霍尔（6）。

16.如权利要求14所述的一种机器人，其特征是，所述的地址地标识别装置为摄像头或RFID读卡器。

17.如权利要求15或16所述的一种机器人，其特征是，多个所述的霍尔围成方形，所述的地址地标识别装置位于方形中心。

18.如权利要求17所述的一种机器人，其特征是，还包括低剩磁高导磁率材料板（7），所述的霍尔（6）接近模块地域安装，低剩磁高导磁率材料板（7）固定在霍尔（6）上方且接近霍尔（6）。

19.如权利要求14所述的一种机器人，其特征是，所述的机器人包括分拣机器人、运货卸货机器人，机器人与服务器通过无线连接，机器人在接收到指令信号后沿着预定的线路前进、后退、转向行走到目标模块地域装货或卸货。