[实用新型]机械臂及医疗器械

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及医疗器械。

背景技术

现有的医用机械臂很少见，而实现医用机械臂旋转与锁紧的机构大多选用纯粹机械结构(插销锁紧转动臂，螺纹预紧转动臂等结构)。采用纯粹机械结构的医用机械臂在实现旋转过程中其实用性和操作性差，限于结构原因无法在旋转范围内无极锁紧，只有在结构设定范围内进行间断式机械式锁紧。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂，其结构简单，能够实现无极锁紧，大大提高了机械臂的实用性和可操作性。

本实用新型的另一目的在于提供一种可在任意角度旋转且能无极锁紧的医疗器械，其利用能够在任意位置锁紧的特点，帮助医护人员实施更精确的医疗手段。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种机械臂，包括机械臂本体以及电磁控制装置。机械臂本体包括转动臂，电磁控制装置与转动臂连接。电磁控制装置被配置为对转动臂进行制动或者解除制动。

在本实用新型较佳的实施例中，电磁控制装置包括制动器基体、制动器分离端。转动臂与制动器分离端连接，制动器基体与制动器分离端可选地连接或分离。

在本实用新型较佳的实施例中，机械臂还包括电机，电机与电磁控制装置的制动器分离端连接，电机能够通过制动器分离端驱动转动臂进行转动。

在本实用新型较佳的实施例中，电机为伺服电机或步进电机。

在本实用新型较佳的实施例中，电磁控制装置包括轴套或连接轴，转动臂通过轴套或连接轴与制动器分离端连接。

在本实用新型较佳的实施例中，机械臂还包括固定机构，机械臂本体安装于固定机构，制动器基体安装于固定机构。

在本实用新型较佳的实施例中，电磁控制装置包括永磁制动器、电磁制动器、电磁离合器、电磁刹车器中的一种。

在本实用新型较佳的实施例中，转动臂与水平面形成的夹角包括第一夹角和第二夹角，第一夹角的角度小于第二夹角的角度，且第一夹角的角度大于45°。

在本实用新型较佳的实施例中，转动臂与水平面垂直。

在本实用新型较佳的实施例中，机械臂还包括用于支撑机械臂本体的固定机构，且转动臂能够相对固定机构进行转动。制动器基体安装于固定机构。

一种医疗器械，包括上述任意一种机械臂。

本实用新型实施例的有益效果是：

本实用新型提供的机械臂利用电磁控制装置对转动臂进行制动，达到对机械臂本体的转动位置进行锁紧的目的。电磁控制装置还能够解除对转动臂的制动，使转动臂处于能够进行自由转动的状态。电磁控制装置对转动臂的制动使得机械臂本体能够在转动到任意位置时得到锁紧，实现无极锁紧，使得机械臂本体的工作能力得到提高。弥补了现有的插销锁紧转动臂，螺纹锁紧转动臂等纯机械锁紧方式所存在的不能无极锁紧的缺陷。同时电磁控制装置与机械臂本体的连接方式简单，实用性高。电磁控制装置的控制系统简单，灵活操控性好。本实用新型还提供一种医疗器械，其包括了上述的机械臂。医护人员使用医疗器械时，可借助上述机械臂，使机械臂本体到达任意指定的位置，实施更好的医疗手段，达到更好的治疗效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械臂的结构示意图；

图2为图1的II部位的局部放大视图；

图3为本实用新型实施例提供的制动器基体与制动器分离端分离时的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的制动器基体与制动器分离端吸合时的结构示意图。

图标：100-机械臂；110-机械臂本体；112-转动臂；114-固定机构；130-电磁控制装置；132-制动器基体；134-制动器分离端；140-衔铁；142-底座。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。