[实用新型]机械手及抓料装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手及抓料装置。

背景技术

为了提高生产效率、安全性及可靠性，机械手已逐渐取代人工完成产品的抓取、转移等操作。然而，针对某些质量要求较高的软质产品，例如试剂条等，通常采用真空吸附工作方式的机械手，但随之而来会出现一些问题：由于试剂条的自重较轻，导致吸附机械手在下料时，试剂条在吸力作用下无法可靠掉落到下盒体中，影响加工效率及可靠性；此外，针对试剂条需要与下盒体中的卡位实现卡紧固定的要求，仅通过试剂条自身重力或吸附机械手的挤压作用，无法使试剂条完全、牢固的压入卡位中，导致试剂条与下盒体装配不够紧固，影响产品的成型质量。

发明内容

基于此，本实用新型有必要提供一种机械手及抓料装置，能够将产品可靠顶压入载体的卡位中，消除由于产品自重较轻或吸附力导致产品无法与载体正常装配的问题，确保产品加工质量。

其技术方案如下：

一种机械手，包括：

控制装置；

移载机构，所述移载机构与所述控制装置电性连接；

用于吸附固定产品的吸头，所述吸头设置于所述移载机构上，且所述吸头设有容置通孔；及

顶压机构，所述顶压机构与所述控制装置电性连接，且所述顶压机构包括设置于所述吸头上的顶压驱动件、及与所述顶压驱动件驱动连接且可贯穿并滑动设置于所述容置通孔内的顶压件，所述顶压件用于将产品顶压入载体卡位中。

上述机械手通过将移载机构和顶压机构与控制装置电性连接，之后将吸头安装到移载机构上，将顶压机构的顶压驱动件安装到吸头上并使顶压件嵌设于吸头上的容置通孔内。当机械手吸取产品后需要放入载体的卡位中时，移载机构带动吸头将产品移动至载体卡位的正上方，之后控制装置驱动顶压驱动件动作，推动顶压件在容置通孔内滑动并贯穿从而将吸头上的产品顶压入卡位中。由此可确保产品与载体的可靠、牢固装配，消除由于产品自重较轻或吸附力导致产品无法与载体正常装配的问题，提升机械手的使用性能，确保产品加工质量。

下面对技术方案作进一步地说明：

在其中一个实施例中，所述顶压件与所述容置通孔的孔壁间隙配合。如此可减小顶压件伸缩移动时与容置通孔的孔壁之间的摩擦，确保移动顺畅，减小摩擦磨损，提高使用寿命。

在其中一个实施例中，所述移载机构包括紧固件、安装板、导柱及弹性抵压件，所述导柱通过所述紧固件安装于所述安装板上，所述吸头与所述导柱远离所述紧固件的一端连接，所述弹性抵压件套装于所述导柱上、并抵设于所述安装板与所述吸头之间。如此，移载机构带动吸头与产品吸附时，弹性抵压件可提供一定的缓冲和减振性，避免吸头与产品硬对硬的直接撞击，造成产品挤压损伤或吸头损坏；此外，还可以弥补机构高度方向的安装误差及吸头自身的制造尺寸误差。

在其中一个实施例中，所述安装板设有避空位。如此可避免装配连接时安装板与顶压机构发生干涉碰撞，确保各部件连接可靠。

在其中一个实施例中，所述顶压件设有抵接部，所述抵接部设有间隔设置的多个凸起。如此，通过在抵接部上间隔设置多个凸起，可减少顶压件与产品顶压时的接触面积，减少抵接部与产品的接触吸附力，避免顶压件收缩时将产品带离卡位，影响产品可靠安装。

在其中一个实施例中，所述吸头包括至少两个吸孔，所述顶压件位于至少两个所述吸孔之间。如此可确保顶压件抵接产品的中部区域，确保产品的吸附区域能够可靠与所有吸孔顺利脱离而被顶入载体卡位中。

在其中一个实施例中，包括至少两个所述吸头，至少两个所述吸头间隔设置于所述移载机构上。如此可使机械手同时抓取两个以上的产品，提高机械手的工作性能，提升工作效率。

在其中一个实施例中，所述移载机构还包括设有X轴滑轨的支撑座、设置于所述支撑座上的X轴驱动模组、可滑动设置于所述X轴滑轨上且设有Z轴滑轨的固定板、设置于所述固定板上的Z轴驱动模组、及可滑动设置于所述Z轴滑轨上并与所述Z轴驱动模组驱动连接的所述安装板，所述固定板与所述X轴驱动模组驱动连接。如此可实现机械手在X轴和Z轴方向的分步或同步移送，提升机械手的移动灵活性，扩大移动区域，以便更好的适应不同形状、位置的产品抓取操作，确保机械手的使用性能。

在其中一个实施例中，所述X轴滑轨和所述Z轴滑轨的末端均设有防撞柱。因而通过防撞柱的防护作用，可避免机械手移动至X轴或Z轴末端时，导致固定板与支撑座、安装板与固定板之间发生硬对硬的直接碰撞，产生噪音或发生损伤，影响设备的使用体验感和工作寿命。