[实用新型]一种服务机器人翅片系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿生机器人技术领域，特别是一种用于增强情绪表达效果的服务机器人翅片系统。

背景技术

服务机器人是机器人家族中一个年轻的成员，它能完成有益于人类健康的服务工作，如维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等方面的工作。目前的数据显示，世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个国家已涉足服务机器人的开发。在日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型共计40余款服务型机器人进入实验和半商业化应用。“人形服务机器人”可以被定义为具有人类的外观和功能(例如头部、躯干、手臂、腿部)的某些属性，使用语音、面部特征、肢体动作等方式来与人类进行沟通的一种服务机器人。由于人类的手臂具有多个运动自由度，能够实现前后摆动、旋内、旋外、内收、外展等模式运动，能够灵活的执行日常生活中的各种工作。传统的服务机器人的手臂动作往往具有一个或者2个运动自由度，并且执行的动作模式类似于企鹅的翅膀。如

可遥控的机动玩具企鹅(CN201310005539.1)采用下半身中的动力电机，经齿轮、同步轮、齿弧板、上半身杆组件等传动机构，使得企鹅快跑时低头弯腰举翅，漫步时昻头挺胸收翅。另外，展翅/收翅动作，两边的翅膀都是同时动作。

亲子企鹅(CN201320473870.1)采用凸轮和连杆的机制，来实现企鹅的展翅、收翅动作。其展翅/或者收翅也是在连杆的带动下同时动作。

机器人(CN201620796022.8)其手臂组件通过驱动装置驱动转动轴而实现手臂的前后摆动，而企鹅翅膀的动作是展翅、收翅。

智能迎宾机器人的高灵活性手臂组件(201620830802.X)各个关节由肩部舵机，大臂舵机，小臂舵机，手腕舵机组成，来实现各个关节的转动动作。

一种企鹅仿生机器人(201610810988.7)采用安装于手臂支撑横板上的手臂舵机，来驱动手臂的伸展与回收。

以上这些企鹅玩具或者机器人的臂部结构所需的零件较多，采用的电机大多安装于肩部的手臂上，并且肩部手臂都是平直的连杆，使得机构整体的结构不紧凑，空间利用率较低。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种通过将驱动电机安装于机器人的胸部内，肩部采用“钩”状连杆，极大地减小了肩部的回转半径，使得机器人肩部机构的结构变得更为紧凑，空间利用率较高的服务机器人翅片系统。

本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种服务机器人翅片系统，其特征在于：它包括颈部支撑座，两组结构相同的翅膀组件、驱动电机、翅膀支架关于颈部支撑座的中轴左右对称设置；所述颈部支撑座包括平面和立面，所述翅膀支架固定于所述立面上，所述翅膀支架与立面之间设置钩状的翅膀骨架；所述翅膀骨架的连接端可相对所述翅膀支架与立面转动，所述驱动电机的转矩输出轴连接所述连接端；所述翅膀骨架的自由端连接所述翅膀组件。

所述翅膀组件呈扁平的扇形。

所述翅膀组件包括翅片、翅膀支架和翅膀盖板，所述翅膀支架和翅膀盖板的一端均设置连接槽，所述自由端与所述连接槽。

所述翅片内侧设置触摸感应器，所述触摸感应器连接设置在翅膀支架上的翅膀PCB板。

所述触摸感应器为铜箔。

所述翅膀支架的一侧设置弧形槽，所述翅膀骨架设置在所述弧形槽内。

所述翅膀骨架的连接端与翅膀支架和颈部支撑座之间为销接。

所述翅膀骨架为两个钩状部件相互扣合的结构，钩状部件内设置有格栅形的加强筋。

所述翅膀骨架的销孔两侧分别设置第一轴承和第二轴承，一销轴依次从第一轴承、销孔和第二轴承中部穿过。

一限位隔套安装于所述驱动电机的输出端，计数器板、限位板安装在所述限位隔套的外侧面上。

本实用新型的优点和有益效果为：

本实用新型的一种服务机器人翅片系统，包括颈部支撑座，两组结构相同的翅膀组件、驱动电机、翅膀支架关于颈部支撑座的中轴左右对称设置；颈部支撑座包括平面和立面，翅膀支架固定于立面上，翅膀支架与立面之间设置钩状的翅膀骨架；翅膀骨架的连接端可相对翅膀支架与立面转动，驱动电机的转矩输出轴连接连接端；翅膀骨架的自由端连接翅膀组件。较一般的机器人肩部结构相比，连接肩部和翅膀的翅膀骨架采用“钩”状特征，极大的减小了肩部的回转半径，在保证机器人肩部的功能能够实现的情况下，使得机器人肩部机构的结构变得更为紧凑，空间利用率较高。